9990200018

2. Podstawy teoretyczne 11

•    offsety — przemieszczenie robota wzdłuż osi OY w trakcie jednego kroku;

•    a_z skręt robota wzdłuż osi OZ w trakcie jednego kroku.

Translacja układu 0'_R w 0_R ma postać:

’cos(a₂) — sin(a₂) 0 —offsety

(2.6)

sin(a₂)    cos(a₂)    0 offsety

0    0    10

0    0    0 1

Aby wyznaczyć pozycję nogi na końcu fazy podporowej pu wyrażoną w układzie lokalnym nogi Oj, należy wyrazić pozycję neutralną końca nogi p^ w układzie wsp. korpusu robota (O_R), dokonać translacji T', a następnie otrzymaną pozycję p^ wyrazić w układzie O_z:

Pa = °i-a,

J'5=T'-?3,    (2.7)

Pa =Or‘-g.

Konieczne jest jeszcze obliczenie pozycji końca nogi w pozostałych fazach kroku:

Pa=°r¹4,    (2.8)

Pil = Pii + up,

Pi 5 = Pi4 + Up,

gdzie up to wektor postaci:

up=[0 0 offset_up l]^T-

2.4.3 Trajektoria ruchu końca nogi przy zmiennej rotacji i nutacji korpusu

W przypadku konieczności utrzymania korpusu w poziomie podczas kroczenia po pochyłych powierzchniach konieczna jest możliwość kroczenia ze zmiennym nachyleniem korpusu.

Wprowadzone zostaną dodatkowe parametry kroku:

•    roli — (nutacja) obrót względem osi OX,

•    pitch — (rotacja) obrót względem osi OY,

•    off set _z — wysokość korpusu nad powierzchnią.

Niech

R = Trans(Z, offset_z)Rot(X, roll)Rot(Y, pitch).    (2.9)

Wyznaczone w równaniach 2.7, 2.8, pozycje sotpy p% i p^ należy przed transformacją do układu Oi pomnożyć przez macierz R

(2.10)

p?4 = -R-pS, & = R-pg-