2323411282

10 Ćwiczenie 3    © program rozwojowy

„Modelowanie układu wykonawczego    politechniki warszawskiej

w środowisku MATLAB / SIMULINK”

władności wirnika, K_D - współczynnik tarcia lepkiego w silniku, K_E - stała napięcia, K_T - stała momentu, L - indukcyjność uzwojenia twornika, Mf - moment tarcia statycznego w silniku, Mpred - zredukowany moment tarcia obciążenia, M_red - zredukowany moment czynny obciążenia, R, - całkowita rezystancja obwodu twornika.

Model układu sterującego

Typowym sposobem modelowania układów sterujących jest zapisanie właściwej funkcji napięcia lub układu napięć sterujących, w wyniku których powstaje moment elektromagnetyczny silnika. W najprostszym przypadku może to być jawna funkcja czasu

u=u(t).    (3.21)

np.

u=U_z U_z=const.    (3.22)

W urządzeniach mechatroniki układy napędowe z reguły pracują z pętlami sprzężeń zwrotnych: prędkości owych lub położeniowych, w zależności od funkcji danego zespołu wykonawczego. Jeśli siłownik liniowy napędzany silnikiem prądu stałego służy do pozycjonowania, wówczas konieczne jest wyposażenie układu w położeniowe sprzężenie zwrotne. Można je zrealizować m.in. przez zastosowanie przetwornika położenia popychacza (nakrętki) np. w postaci potencjometru liniowego (rys. 3.5). Bieżący sygnał z potencjometru jest porównywany z sygnałem zadanego położenia, a ich sygnał różnicowy wzmacniany do poziomu niezbędnego do wysterowania silnika (rys. 3.8). Gdy popychacz osiąga zadane położenie, sygnał różnicowy maleje do zera, a wraz a nim zanika napięcie sterujące. Silnik zatrzymuje się.

Napięcie    Kąt obrotu

+ Sygnał x_zad    sterujące    wirnika

Rys. 3.8. Schemat sterowania siłownika

UNIA EUROPEJSKA

EUROPEJSKI FUNDUSZ SPOŁECZNY

a KAPITAŁ LU DZKI    Symulacja w projektowaniu

narodowa smAifcGiA spójności    urządzeń mechatronicznych