2323411284

12 Ćwiczenie 3    © program rozwojowy

„Modelowanie układu wykonawczego    politechniki warszawskiej

w środowisku MATLAB / SIMULINK”

M_dop = 150 N- mm

Zamodelowanie przekładni sprzęgającej i reduktora

Redukcję obciążeń w przekładniach zamodelować posługując się zależnościami (3.14) i (3.15) zakładając upraszczająco jedynie tarciowy charakter obciążenia momentami siły. Jako wejściowe wielkości do redukcji przyjąć wyniki przetworzenia sygnałów: momentu siły i masowego momentu bezwładności przez sprzęgło przeciążeniowe tj. M_p i J_p. W przypadku przekładni sprzęgającej przyjąć przełożenie

oraz sprawność

^ps = 90%.

Dobrać reduktor o takim przełożeniu, aby zredukowany do wałka silnika moment M_dop był równy w przybliżeniu połowie momentu rozruchowego silnika. Przy redukcji prędkości wykorzystać wzór (3.18).

Zamodelowanie obciążenia silnika

Zredukowane obciążenia doprowadzić do odpowiednich wejść modelu silnika napędowego: zredukowanego momentu tarcia i zredukowanego masowego momentu bezwładności.

3.3.2.    Uruchomienie modelu

Sprawdzenie modelu siłownika

Do modelu silnika doprowadzić napięcie sterujące o stałej wartości równej napięciu znamionowemu podanemu w katalogu. Za pomocą modeli oscyloskopów sprawdzić poprawność ruchu nieobciążonego popychacza.

Zamodelowanie układu sterującego

Zamodelować układ sterowania siłownika wg schematu z rys. 3.8 przez zastosowanie regulatora P (proporcjonalnego) wytwarzającego sygnał napięciowy sterujący silnik. Do wejścia regulatora doprowadzić sygnał różnicowy pomiędzy zadanym położeniem popychacza i jego chwilową wartością. Doświadczalnie dobrać wzmocnienie A_x sygnału. Dodatkowo zamodelować układ ograniczający napięcie sterujące silnik do wartości znamionowej. Pomocny będzie przy tym blok Saturation, który można znaleźć w bibliotece Discontinuities Simulin-ka.

3.3.3.    Badania modelu

Eksperyment wstępny

Przeprowadzić eksperyment symulacyjny polegający na wykonaniu przez siłownik ruchu przy docelowym położeniu popychacza wynoszącym masowym obciążeniu siłownika m i współczynniku narastania siły Ap o wartościach zamieszczonych w tabl. 3.2.

UNIA EUROPEJSKA

EUROPEJSKI FUNDUSZ SPOŁECZNY

a KAPITAŁ LU DZKI    Symulacja w projektowaniu

narodowa sinAifcciA spójności    urządzeń mechatronicznych