124 ZESZYTY NAUKOWE AKADEMII MORSKIEJ W GDYNI, nr 78, marzec 2013
u [m/s] u [m/s] eta PSI eta PSI
Kalman
Kalman-Bucy
EKF
Obserwator nieliniowy
Rys. 12. Wartości zadane i rzeczywiste kursu statku Y (r-frame) Fig. 12. Desired and real ship heading in r-frame
Kalman Kalman-Bucy
EKF
Obserwator nieliniowy
Rys. 13. Wartości zadane i estymowane prędkości wzdłużnej statku u Fig. 13. Desired and estimated velociłies of ship in surge u