6800810517

112 ZESZYTY NAUKOWE AKADEMII MORSKIE) W GDYNI, nr 78, marzec 2013

Rys. 2. Definicja wprowadzonych układów odniesienia i pozycje jednostki pływającej zmieniającej położenie Fig. 2. Definition ofthe introduced reference systems and positions ofthe vehicle changing location

Na rysunku 2 schematycznie pokazano przykład przemieszczania się statku z położenia w punkcie początkowym P do położenia w punkcie końcowym K. Do zdefiniowania tego ruchu wprowadzono trzy układy współrzędnych.

Pierwszy z nich jest układem współrzędnych prostokątnych xⁿy", powiązanych z mapą akwenu i stanowi płaszczyznę styczną do powierzchni ziemi w obszarze, w którym wykonywany jest manewr. W układzie tym oś xⁿ zwrócona jest w kierunku północy, natomiast oś yⁿ - w kierunku wschodnim. Ten układ odniesienia związany jest z nawigacją po powierzchni ziemi i dla uproszczenia nosi nazwę n-frame. Drugi układ współrzędnych x^by^b jest ruchomy i powiązany z poruszającym się statkiem, w którym oś x^b skierowana jest zgodnie z kierunkiem osi wzdłużnej statku od rufy do dziobu, natomiast oś y^b jest osią poprzeczną skierowaną na prawą burtę. Pozycja statku (x, y) i jego kurs y/ wyznaczane są w odniesieniu do nieruchomego układu współrzędnych (n-frame) i zbierane są w wektorze pozycji t] = [x,j>,y/-]⁷ , natomiast prędkości liniowe («, v) oraz kątowa r wyznaczane są w układzie współrzędnych ruchomych x^by^b i umieszczane w wektorze prędkości v = [w,v,r]^r. Początek układu współrzędnych ruchomych jest zazwyczaj