6800810521
116 ZESZYTY NAUKOWE AKADEMII MORSKIE) W GDYNI, nr 78, marzec 2013
gdzie k2 = k2 = 44 145. Siły wzdłużne i poprzeczne pochodzące od branych pod uwagę pędników:
u = [^1 ^2 ^3 J (U)
Wektor sił działających na statek w odniesieniu do prędkości obrotowych pędników: t = Tu (12)
^ X |
|
10 0 |
>l(®l)' |
Ty |
= |
0 1 1 |
Ą(®2> |
_TN _ |
|
0 l2 -l3 |
A(®j). |
gdzie L2 = 3,24 [m], L2 = 2,376 [m]. Macierz T jest macierzą konfiguracji pędników.
1.3. Regulator wielowymiarowy
Celem sterowania jest śledzenie pożądanej, gładkiej trajektorii > wyznaczanej przez układ kierowania statkiem. W układzie regulacji należy wyznaczyć odchyłki od wartości zadanych, uchyb pozycji i\e wyznaczany będzie w układzie współrzędnych nieruchomych r-frame, natomiast uchyby prędkości i przyśpieszenia wyznaczane są w układzie współrzędnych ruchomych powiązanych z poruszającym się statkiem b-frame.
= n - *\d
ii, = ii n,/ =ii-d',SrRr(^)r|^-RT(we)-Kd
gdzie y/e =i// -i//d, macierz rotacji K{y/e) wyznaczana jest ze wzoru (6), natomiast
W układzie sterowania DP zastosowany zostanie regulator, który spowoduje, że dynamiki uchybu będą stabilne, czyli
+ Końe + KPi\e =o (18)
Wyznaczając z równania (18) przyśpieszenia statku r\, uzyskuje się następującą zależność:
n = iid -KDń(, - Ky,ne
Wyszukiwarka
Podobne podstrony:
120 ZESZYTY NAUKOWE AKADEMII MORSKIEJ W GDYNI, nr 78, marzec 2013 Na rysunku 7 w postaci schematu bl122 ZESZYTY NAUKOWE AKADEMII MORSKIEJ W GDYNI, nr 78, marzec 2013 ^ = R(^)-v + K,y  124 ZESZYTY NAUKOWE AKADEMII MORSKIEJ W GDYNI, nr 78, marzec 2013 u [m/s] u112 ZESZYTY NAUKOWE AKADEMII MORSKIE) W GDYNI, nr 78, marzec 2013 Rys. 2. Definicja wprowadzonych uk114 ZESZYTY NAUKOWE AKADEMII MORSKIE) W GDYNI, nr 78, marzec 2013 1.2. Model matematyczny dynamiki sZESZYTY NAUKOWE AKADEMII MORSKIEJ W GDYNI, nr 78, marzec 2013 ZESZYTY NAUKOWE AKADEMII MORSKIEJ W GD126 ZESZYTY NAUKOWE AKADEMII MORSKIEJ W GDYNI, nr 78, marzec128 ZESZYTY NAUKOWE AKADEMII MORSKIEJ W GDYNI, nr 78, marzec 2013LITERATURA 1. Bro10 ZESZYTY NAUKOWE AKADEMII MORSKIE] W GDYNI, nr 81, listopad 2013 L,,(X) - radiacja generująca się12 ZESZYTY NAUKOWE AKADEMII MORSKIEJ W GDYNI, nr 81, listopad 2013 Współczynniki absorpcji zostały o14 ZESZYTY NAUKOWE AKADEMII MORSKIE] W GDYNI, nr 81, listopad 2013 obecności różnych substancjiZESZYTY NAUKOWE AKADEMII MORSKIE] W GDYNI, nr 81, listopad 2013 Wyżej wymienione metody nie dają moż20 ZESZYTY NAUKOWE AKADEMII MORSKIE] W GDYNI, nr 81, listopad 2013 nego środowiska morskiego. Wskazu6 ZESZYTY NAUKOWE AKADEMII MORSKIE] W GDYNI, nr 81, listopad 2013 (ang. absorption coefficient a(A))8 ZESZYTY NAUKOWE AKADEMII MORSKIEJ W GDYNI, nr 81, listopad 2013 ga(x) = ae~ax,78 ZESZYTY NAUKOWE AKADEMII MORSKIE) W GDYNI, nr 67, grudzień 2010 a w szczególności rynków towarowy104 ZESZYTY NAUKOWE AKADEMII MORSKIE) W GDYNI, nr 69, czerwiec 2011LITERATURA 1. C96 ZESZYTY NAUKOWE AKADEMII MORSKIE) W GDYNI, nr 69, czerwiec 2011 Jednocześnie należy zaznaczyć, że98 ZESZYTY NAUKOWE AKADEMII MORSKIE) W GDYNI, nr 69, czerwiec 2011 Złożenie się negatywnych czynnikówięcej podobnych podstron