6800810521

116 ZESZYTY NAUKOWE AKADEMII MORSKIE) W GDYNI, nr 78, marzec 2013

gdzie k₂ = k₂ = 44 145. Siły wzdłużne i poprzeczne pochodzące od branych pod uwagę pędników:

^u = [^1 ^2 ^3 J    (U)

Wektor sił działających na statek w odniesieniu do prędkości obrotowych pędników: t = Tu    (12)

^ X		10 0	>l(®l)'
Ty	=	0 1 1	Ą(®2>
_^TN _		0 l2 -l3	A(®j).

gdzie L₂ = 3,24 [m], L₂ = 2,376 [m]. Macierz T jest macierzą konfiguracji pędników.

1.3. Regulator wielowymiarowy

Celem sterowania jest śledzenie pożądanej, gładkiej trajektorii > wyznaczanej przez układ kierowania statkiem. W układzie regulacji należy wyznaczyć odchyłki od wartości zadanych, uchyb pozycji i\_e wyznaczany będzie w układzie współrzędnych nieruchomych r-frame, natomiast uchyby prędkości i przyśpieszenia wyznaczane są w układzie współrzędnych ruchomych powiązanych z poruszającym się statkiem b-frame.

(14)

(15)

(16)

= n - *\d

ii, = ii n,/ =ii-d',S^rR^r(^)r|^-R^T(w_e)-Kd

gdzie y/_e =i// -i//_d, macierz rotacji K{y/_e) wyznaczana jest ze wzoru (6), natomiast

macierz S

	0	-1	0'
s =	1	0	0
	0	0	0

(17)

W układzie sterowania DP zastosowany zostanie regulator, który spowoduje, że dynamiki uchybu będą stabilne, czyli

+ ^Koń_e + K_Pi\_e =o    (₁₈)

Wyznaczając z równania (18) przyśpieszenia statku r\, uzyskuje się następującą zależność:

(19)

n = iid -K_Dń₍, - Ky,n_e