6800810515

6800810515



128 ZESZYTY NAUKOWE AKADEMII MORSKIEJ W GDYNI, nr 78, marzec 2013

LITERATURA

1.    Brown R.G., Hwang P. Y.C., lntroduction to Random Signals and Applied Kalman Filtering with Matlab Exercises and Solutions, 3rd edition, John Wiley & Sons, Inc, 1997.

2.    Fossen T.I., Guidance and control of ocean vehicles, John Wiley & Sons, Chichester, UK, 1994.

3.    Fossen T.I., Marinę Control Systems: Guidance, Navigation, and Control of Ships, Rigs and Underwater Yehicles, Marinę Cybemetics, Trondheim, Norway, 2002.

4.    Foundation for Safety of Navigation and Emironment Research, 2010, www.ilawashiphandling. com.pl.

5.    Gierusz W., Simulation model of the shiphandling training boat „Blue Lady", Proceedings of the 5th IFAC Conference on Control Application in Marinę Systems (CAMS-2001), 18-20 July, Glasgow, Scotland, 2001.

6.    Gierusz W., Synteza wielowymiarowych układów sterowania precyzyjnego ruchem statku z wykorzystaniem wybranych metod projektowania układów odpornych, Wydawnictwo Akademii Morskiej w Gdyni, Gdynia 2005.

7.    Lindegaard K.-P., Acceleration Feedback in Dynamie Positioning, PhD Thesis, Norwegian University Science & Technology, Department of Engineering Cybemetics, Trondheim, Norway, 2003.

8.    Sorensen A.J., A survey of dynamie positioning control systems. Annual Reviews in Control, Vol. 35, Issue 1, 2011, s. 123-136.

9.    Tomera M., Discrete Kalman fdter design for multivariable ship motion control: experimental results with training ship, Joint Proceedings of Gdynia Maritime Academy & Hochschule Bremerhaven, Bremerhaven, 2010, s. 26-34.

10.    Tomera M., Dynamie positioning system design for Blue Lady, Polish Maritime Research, Special Issue SI, Vol. 19, 2012, No. 74, s. 57-65.

11.    Tomera M, Kalman-Bucy fdter design for multivariable ship motion control, Methods and Algorithms in Navigation - Marinę Navigation and Safety of Sea Transportation, Editors Adam Weintrit & Tomasz Neumann, Published by CRC Press/Balkema, 2011, s. 21-31.

12.    Tomera M., Nonlinear observers design for multivariable ship motion control, Polish Maritime Research, Special Issue SI, Vol. 19, 2012, No. 74, s. 50-56.

DYNAMIC SHIP POSITIONING CONTROL WITH VARIOUS TYPES OF OBSERVERS. SIMULATION RESEARCH

Summary

The article presents the results of simulation tests of the multidimensional ship motion control system with dijferent types of observers. The mathematical model of ship dynamics is based on the model of the training ship “Blue Lady ” usedfor training captains in the Manoeuvring Centre of the Foundation for Sailing Safety and Emironment Protection on the lakę Silm in Ilawa/Kamionka. The algorithm of the multidimensional control of ship motion over water surface makes use of the State vector consisting of 6 variables, three of which are measured, including the position coordinates (x, y) measured by GPS, and the ship heading y/ measured by the gyro-compass. The three remaining yariables, i.e. u - surge velocity, v - sway velocity, and r-yaw velocity are estimated.

The objects of tests were the multidimensional control systems making use of estimators constructed based on the discrete Kalman fdter, the extended Kalman fdter, the continuous Kalman-Buca fdter, and the nonlinear observer.

Keywords: ship control, State observers, dynamie positioning systems.



Wyszukiwarka

Podobne podstrony:
120 ZESZYTY NAUKOWE AKADEMII MORSKIEJ W GDYNI, nr 78, marzec 2013 Na rysunku 7 w postaci schematu bl
122 ZESZYTY NAUKOWE AKADEMII MORSKIEJ W GDYNI, nr 78, marzec 2013 ^ = R(^)-v + K,y    
124 ZESZYTY NAUKOWE AKADEMII MORSKIEJ W GDYNI, nr 78, marzec 2013 u [m/s]    u
126 ZESZYTY NAUKOWE AKADEMII MORSKIEJ W GDYNI, nr 78, marzec
112 ZESZYTY NAUKOWE AKADEMII MORSKIE) W GDYNI, nr 78, marzec 2013 Rys. 2. Definicja wprowadzonych uk
114 ZESZYTY NAUKOWE AKADEMII MORSKIE) W GDYNI, nr 78, marzec 2013 1.2. Model matematyczny dynamiki s
116 ZESZYTY NAUKOWE AKADEMII MORSKIE) W GDYNI, nr 78, marzec 2013 gdzie k2 = k2 = 44 145. Siły wzdłu
ZESZYTY NAUKOWE AKADEMII MORSKIEJ W GDYNI, nr 78, marzec 2013 ZESZYTY NAUKOWE AKADEMII MORSKIEJ W GD
78 ZESZYTY NAUKOWE AKADEMII MORSKIE) W GDYNI, nr 67, grudzień 2010 a w szczególności rynków towarowy
104 ZESZYTY NAUKOWE AKADEMII MORSKIE) W GDYNI, nr 69, czerwiec 2011LITERATURA 1.    C
96 ZESZYTY NAUKOWE AKADEMII MORSKIE) W GDYNI, nr 69, czerwiec 2011 Jednocześnie należy zaznaczyć, że
98 ZESZYTY NAUKOWE AKADEMII MORSKIE) W GDYNI, nr 69, czerwiec 2011 Złożenie się negatywnych czynnikó
100 ZESZYTY NAUKOWE AKADEMII MORSKIEJ W GDYNI, nr 69, czerwiec 2011 przepisów. W sytuacji niepełnej
102 ZESZYTY NAUKOWE AKADEMII MORSKIEJ W GDYNI, nr 69, czerwiec 2011 ny w znacznej odległości od lądu
82 ZESZYTY NAUKOWE AKADEMII MORSKIE) W GDYNI, nr 67, grudzień 2010 skiego w tym regionie. Planowane
84 ZESZYTY NAUKOWE AKADEMII MORSKIE) W GDYNI, nr 67, grudzień 2010 Rys. 10. Prognoza wzrostu przewoz
86 ZESZYTY NAUKOWE AKADEMII MORSKIE) W GDYNI, nr 67, grudzień 2010 •    wprowadzić ja
88 ZESZYTY NAUKOWE AKADEMII MORSKIE) W GDYNI, nr 67, grudzień 2010 rowa pod red. H. Salmanowicza, Wy
74 ZESZYTY NAUKOWE AKADEMII MORSKIE) W GDYNI, nr 67, grudzień 2010 go tak w wymiarze wewnętrznym, ja

więcej podobnych podstron