6800810523
ZESZYTY NAUKOWE AKADEMII MORSKIEJ W GDYNI, nr 78, marzec 2013
ZESZYTY NAUKOWE AKADEMII MORSKIEJ W GDYNI, nr 78, marzec 2013
|
|
1 0 |
0 |
-1 |
|
F,i |
= |
0 1 |
1 |
|
|
.V |
|
0 l2 |
~L3. |
|
rN. |
Po rozdzieleniu sił na poszczególne pędniki, z przekształcenia wzorów (9) i (10) uzyskuje się wartości zadane dla śruby napędu głównego:
®„=sgn(F,)VŹ77^ (26)
i dla sterów strumieniowych tunelowych:
®zrFńtK i e {2,3} (27)
Prędkość obrotowa śruby napędu głównego może się zmieniać w zakresie -200-^480 [obr/min], natomiast prędkość obrotowa napędów sterów strumieniowych tunelowych - dziobowego i rufowego - wyrażona jest w wartościach względnych i może zmieniać się w zakresie ±1 [-].
2. OBSERWATORY PRĘDKOŚCI RUCHU STATKU
Problemy filtracji i estymacji stanu są bardzo ważne w układach dynamicznego pozycjonowania. W wielu przypadkach niedostępne są pomiary prędkości ruchu statku i stąd estymaty prędkości muszą być wyznaczane z zaszumionych pomiarów pozycji i kursu statku przez obserwator stanu.
2.1. Dyskretny filtr Kalmana
Dyskretny filtr Kalmana próbuje wyestymować w sposób optymalny wektor stanu procesu sterowanego, modelowanego przez liniowe, stochastyczne równanie różnicowe o postaci [1]:
*4+1 =F*x* +G*W* (28)
Obserwacje (pomiary) procesu dokonywane są w dyskretnych chwilach czasowych i opisane następującą liniową zależnością:
y» =H*is +v*
gdzie:
x* - wektor stanu procesu w chwili tk,
F* - macierz odnosząca x* do x*+i przy braku funkcji wymuszającej, w* - zakłócenia przypadkowe wpływające na proces,
Ga - macierz skalująca amplitudę zakłóceń procesu, yk - wektor wartości pomierzonych w chwili tk,
Ha - macierz dająca połączenie pomiędzy pomiarami i wektorem stanu w chwili tk, \k - opisuje błędy pomiarowe.
Wyszukiwarka
Podobne podstrony:
120 ZESZYTY NAUKOWE AKADEMII MORSKIEJ W GDYNI, nr 78, marzec 2013 Na rysunku 7 w postaci schematu bl122 ZESZYTY NAUKOWE AKADEMII MORSKIEJ W GDYNI, nr 78, marzec 2013 ^ = R(^)-v + K,y  124 ZESZYTY NAUKOWE AKADEMII MORSKIEJ W GDYNI, nr 78, marzec 2013 u [m/s] u112 ZESZYTY NAUKOWE AKADEMII MORSKIE) W GDYNI, nr 78, marzec 2013 Rys. 2. Definicja wprowadzonych uk114 ZESZYTY NAUKOWE AKADEMII MORSKIE) W GDYNI, nr 78, marzec 2013 1.2. Model matematyczny dynamiki s116 ZESZYTY NAUKOWE AKADEMII MORSKIE) W GDYNI, nr 78, marzec 2013 gdzie k2 = k2 = 44 145. Siły wzdłuKiF SDF2 13 03 DLA Nr 3 (132) Marzec 2013 cena 8.50 zt (w tym 8% VAT) CULtflTSTST^A I FITN TKICH DiCzas trwania: 4 dni (szkolenie prowadzone w trybie weekendowym) Termin szkolenia: 23 - 24 marzec 201IV • PTiK ORŁY AGROBIZNESU - 42 EDYCJA - MARZEC 2013 IV • PTiK ORŁY AGROBIZNESU - 42 EDYCJA - MARZECORŁY AGROBIZNESU - 42 EDYCJA - MARZEC 2013 PTiK • V ORŁY AGROBIZNESU - 42 EDYCJA - MARZEC 2013 PTiKVI ■ PTiK ORŁY AGROBIZNESU - 42 EDYCJA - MARZEC 2013 VI ■ PTiK ORŁY AGROBIZNESU - 42 EDYCJA - MARZECORŁY AGROBIZNESU - 42 EDYCJA - MARZEC 2013 PTiK • VII ORŁY AGROBIZNESU - 42 EDYCJA - MARZEC 2013 PTiVIII • PTiK ORŁY AGROBIZNESU - 42 EDYCJA - MARZEC 2013 VIII • PTiK ORŁY AGROBIZNESU - 42 EDYCJA - MA- Miejski Konkurs Ekologiczny, kwiecień 2013 - Konkurs Recytatorski, marzec 2013 -9 marzec 2013 r. Poseł na Sejm RP Piotr Szeliga i Klub Solidarnej Polski w Biłgoraju prezentująRozpoczęto Skończono Wykorzystany czas Punkty poniedziałek. 18 marzec 2013. 20:45 niedziela. 14Cyklop GRAY Theme 17:00 PIĄTEK 1 MARZEC. 2013 / ^ r*. 171 ^ Fss Auto Rotation Auto126 ZESZYTY NAUKOWE AKADEMII MORSKIEJ W GDYNI, nr 78, marzecwięcej podobnych podstron