9574065312

Równania te mogą być wyrażone przy zastosowaniu zmiennych stanu poprzez:

x = Ax + BT(t)

y = Cx    (4-3)

Wektor stanu ma postać

"4"

6.

x =

A

gdzie G_x - położenie kątowe dysku 1,0,- prędkość kątowa dysku 1, G₂ - położenie kątowe dysku 2, Ś₂ - prędkość kątowa dysku 2. Występujące w równaniach (4-3) macierze A i B mają postać

	0 1	0	0		0
	-kJJx -cJJx	kJJl	0		1 !JX
A =	0 0	0	1	, B =	0
	kx IJ2 0	~(kl+k2)IJ2	~c2/J2.		0

natomiast macierz C może mieć różną postać w zależności od wielkości wyjściowej, np. gdy sygnałem wyjściowym układu jest położenie kątowe dysku 1, to C = [l 0 0 o].

6