Akademia Górniczo-Hutnicza
im. Stanisława Staszica w Krakowie
Teoria Maszyn i Mechanizmów
Analiza Mechanizmu Dźwigniowego wg Schematu:
Akademia Górniczo-Hutnicza
im. Stanisława Staszica w Krakowie
Teoria Maszyn i Mechanizmów
Analiza Mechanizmu Dźwigniowego wg Schematu:
Teoria Maszyn i Mechanizmów- projekt nr.2B
- 2 -
1
SYNTEZA STRUKTURALNA I GEOMETRYCZNA MECHANIZMU....................... - 3 -
1.1
Z
DEFINIOWANIE WYMIARÓW MECHANIZMU
,
ORAZ PARAMETRÓW JEDNEGO JEGO
POŁO
ś
ENIA
.....................................................................................................................-
3
-
1.2
W
YZNACZENIE RUCHLIWO
Ś
CI MECHANIZMU
,
PODZIAŁ NA GRUPY STRUKTURALNE ORAZ
KLASYFIKACJA MECHANIZMU
. ...........................................................................................-
4
-
2
ANALIZA KINEMATYCZNA MECHANIZMU. ......................................................... - 5 -
2.1
A
NALIZA KINEMATYCZNA MECHANIZMU METODA GRAFOANALITYCZNA
. .......................-
5
-
2.1.1 Grafoanalityczna analiza pr
ę
dko
ś
ci mechanizmu. ........................................ - 5 -
2.1.2 Grafoanalityczna analiza przy
ś
piesze
ń
mechanizmu.................................... - 7 -
2.2
A
NALIZA KINEMATYCZNA MECHANIZMU METODA ANALITYCZNA
. .................................-
9
-
2.2.1 Wyznaczenie nieznanych parametrów konstrukcyjnych mechanizmu ........ - 10 -
2.2.2 Analiza pr
ę
dko
ś
ci mechanizmu................................................................... - 10 -
2.2.3 Analiza przyspiesze
ń
mechanizmu. ............................................................ - 11 -
2.3
A
NALIZA KINEMATYCZNA MECHANIZMU ZA POMOC
Ą
PROGRAMU
SAM4.2.................-
13
-
2.4
S
CHEMAT MECHANIZMU ZAMODELOWANY W PROGRAMIE
SAM
4.2 .........................-
13
-
2.5
W
YNIKI ANALIZY KINEMATYCZNEJ W PROGRAMIE
...................................................-
13
-
2.6
P
ODSUMOWANIE ANALIZY KINEMATYCZNEJ MECHANIZMU
,
ORAZ ZESTAWIENIE WYNIKÓW
. -
14
-
3
ANALIZA KINETOSTATYCZNA MECHANIZMU. ................................................ - 15 -
3.1
Z
AŁO
ś
ENIA ANALIZY
:...........................................................................................-
15
-
3.1.1 Wyznaczenie sił bezwładno
ś
ci działaj
ą
cych na mechanizm: ...................... - 15 -
3.1.2 Wyznaczenie sił grawitacji działaj
ą
cych na mechanizm:............................. - 16 -
3.1.3 Odrzucenie członu nap
ę
dzaj
ą
cego, oraz uwolnienie układu od wi
ę
zów ..... - 16 -
3.1.4 Równanie wektorowe równowagi sił działaj
ą
cych na grup
ę
strukturaln
ą
.... - 16 -
3.1.5 Wyznaczenie nieznanych reakcji z równania momentów i planu sił............ - 17 -
3.1.6 Wyznaczenie siły równowa
Ŝą
cej działaj
ą
cej na człon nap
ę
dzaj
ą
cy............ - 18 -
3.2
W
YZNACZENIE SIŁY RÓWNOWA
śĄ
CEJ DZIAŁAJ
Ą
CEJ NA CZŁON METODA MOCY
CHWILOWYCH
...............................................................................................................-
19
-
3.3
A
NALIZA KINETOSTATYCZNA W
S
AMIE
..................................................................-
20
-
3.3.1 Analiza i wyniki............................................................................................ - 20 -
3.4
P
ODSUMOWANIE ANALIZY KINETOSTATYCZNEJ
......................................................-
20
-
Teoria Maszyn i Mechanizmów- projekt nr.2B
- 3 -
1 Synteza strukturalna i geometryczna mechanizmu
1.1 Zdefiniowanie wymiarów mechanizmu, oraz parametrów jednego jego
poło
Ŝ
enia
W poni
Ŝ
szym podpunkcie zostały przyj
ę
to, wymiary mechanizmu oraz ograniczenia
warunkuj
ą
ce jego prawidłow
ą
prace i działanie. Równie
Ŝ
zało
Ŝ
yłem pocz
ą
tkowe
poło
Ŝ
enie mechanizmu, oraz pr
ę
dko
ś
ci i przyspieszenie członu nap
ę
dzaj
ą
cego.
Rys. 1 .
Schemat mechanizmu
Przyj
ę
to wymiary:
|BC|=5[m]
|OD
X
|= 13,9 [m]
|OD
Y
|= 9,53 [m]
|CD|=5[m]
oraz dla jednego poło
Ŝ
enia mechanizmu:
|0A|=5[m]
Zdefiniowano pr
ę
dko
ść
i przyspieszenie członu nap
ę
dzaj
ą
cego:
2
0
.
34
s
m
const
s
m
a
V
A
A
=
=
=
Teoria Maszyn i Mechanizmów- projekt
nr.2B
- 4 -
1.2 Wyznaczenie ruchliwo
ś
ci mechanizmu, podział na grupy strukturalne
oraz klasyfikacja mechanizmu.
Podział na grupy strukturalne.
Czlon napedzajacy
Grupa strukturalna
Rys. 2 .
Podział mechanizmu
Grupa strukturalna analizowanego mechanizmu jest klasy II
Ruchliwo
ść
mechanizmu:
i
i
p
i
n
w
⋅
−
−
⋅
=
∑
=
5
4
)
3
(
3
w- ruchliwość mechanizmu
n- liczba członów mechanizmu
i- klasa par występujących w łańcuchu kinematycznym
p
4
- para kinematyczna klasy czwartej
p
5
- para kinematyczna klasy piątej
Wyznaczenie ruchliwo
ś
ci analizowanego mechanizmu
n= 3
p
4
=0
p
5
=4
1
4
2
3
3
=
⋅
−
⋅
=
w
Ruchliwość mechanizmu w=1
Teoria Maszyn i Mechanizmów- projekt
nr.2B
- 5 -
2 Analiza kinematyczna mechanizmu.
2.1 Analiza kinematyczna mechanizmu metoda grafoanalityczna.
Analiza kinematyczna wykonana jest dla jednego wybranego poło
Ŝ
enia
mechanizmu.
Rys. 3 .
Schemat rozkładu pr
ę
dko
ś
ci
2.1.1 Grafoanalityczna analiza pr
ę
dko
ś
ci mechanizmu.
Wyznaczenie pr
ę
dko
ś
ci V
A
(zdefiniowanie))
Prędkość V
A
=34
s
m
Wyznaczenie pr
ę
dko
ś
ci V
B1
(zwi
ą
zana z członem pierwszym mechanizmu)
V
A
= V
B1
=34
s
m
Wyznaczenie pr
ę
dko
ś
ci V
B2
1
2
1
2
B
B
B
B
V
V
V
+
=
Wektor prędkości
2
B
V
jest prostopadły | CD|
Wektor prędkości
1
2 B
B
V
jest równoległy |AB|
Wyznaczanie pr
ę
dko
ś
ci punktu V
C
2
B
C
V
V
=
Teoria Maszyn i Mechanizmów- projekt
nr.2B
- 6 -
Pr
ę
dko
ść
(m
3
)
ś
rodka masy
|
3
|
|
|
|
3
|
3
3
3
DS
DC
V
V
DS
V
C
S
S
⋅
=
×
=
ω
Przyj
ę
cie podziałki rysunkowej dla planu pr
ę
dko
ś
ci:
s
mm
m
k
mm
s
m
V
⋅
=
=
1
]
[
1
1
Rys. 4 .
Plan pr
ę
dko
ś
ci
Z planu pr
ę
dko
ś
ci odczytano nast
ę
puj
ą
ce warto
ś
ci:
( )
( )
(
)
( )
=
=
=
=
=
=
=
=
s
m
V
mm
V
s
m
V
mm
V
s
m
V
mm
V
s
m
V
mm
V
S
S
B
B
B
B
C
C
B
B
98
,
7
]
[
98
,
7
04
,
39
]
[
04
,
39
97
,
15
]
[
97
,
15
97
,
15
]
[
97
,
15
2
3
1
2
1
2
2
2
Wyznaczenie pr
ę
dko
ś
ci k
ą
towej członu trzeciego
=
=
=
×
=
s
CD
V
CD
V
C
C
1
194
,
3
5
97
,
15
|
|
|
|
3
3
ω
ω
π
V
Teoria Maszyn i Mechanizmów- projekt
nr.2B
- 7 -
2.1.2 Grafoanalityczna analiza przy
ś
piesze
ń
mechanizmu
Rys. 5 .
Schemat pogl
ą
dowy
Przyspieszenie punktu A (członu nap
ę
dzaj
ą
cego) zostało zdefiniowane w
punkcie pierwszym i wynosi:
2
0
s
m
a
A
=
Równania przy
ś
piesze
ń
mechanizmu dla poszczególnych punktów
zatem
s
m
CD
gdzie
gdzie
a
a
V
a
a
a
a
a
a
a
a
a
a
n
C
cor
B
B
B
B
cor
B
B
A
B
cor
B
B
B
B
B
n
C
C
C
B
=
⋅
=
=
=
×
=
=
=
+
+
=
+
=
=
2
2
3
1
2
1
1
1
2
1
2
1
1
2
1
2
1
2
51
|
|
0
0
2
0
ω
ω
ω
τ
τ
|
|
do
y
prostopadł
jest
enia
przyspiesz
Wektor
|
|
do
rownolegly
jest
enia
przyspiesz
Wektor
|
AB
|
do
rów
jest
enia
przyspiesz
Wektor
1
2
1
2
2
CD
CD
nolegly
a
a
a
a
a
a
a
a
C
n
C
B
B
B
B
n
C
C
C
B
τ
τ
τ
τ
=
+
=
=
Teoria Maszyn i Mechanizmów- projekt
nr.2B
- 8 -
Przyspieszenie (m
3
)
ś
rodka masy
a
a
a
a
a
a
a
a
n
S
S
S
C
S
C
s
n
S
CD
D
S
s
DS
3
3
3
3
2
3
2
3
3
5
,
0
|
|
|
3
|
1
5
,
25
|
|
+
=
⋅
=
→
=
=
=
⋅
=
τ
τ
τ
τ
τ
ε
ω
Przyj
ę
cie podziałki rysunkowej dla planu przy
ś
piesze
ń
:
2
2
1
]
[
1
1
s
mm
m
k
mm
s
m
a
⋅
=
=
n
t
n
t
n
t
Rys. 6 .
Plan przyspiesze
ń
Z planu przyspiesze
ń
odczytano nast
ę
puj
ą
ce przyspieszeni:
( )
( )
( )
2
3
2
2
2
2
2
44
,
29
44
,
29
]
[
44
,
29
89
,
58
]
[
89
,
58
89
,
58
]
[
89
,
58
s
m
s
m
mm
s
m
mm
s
m
mm
a
a
a
a
a
a
a
S
c
c
C
C
B
B
=
=
=
=
=
=
=
τ
τ
π
a
Teoria Maszyn i Mechanizmów- projekt
nr.2B
- 9 -
Wyznaczenie przyspieszenia k
ą
towego członu trzeciego
=
=
×
=
2
3
3
1
89
,
5
|
|
44
,
29
|
|
s
CD
CD
a
C
ε
ε
τ
2.2 Analiza kinematyczna mechanizmu metoda analityczna.
x
Rys. 7 .
Schemat mechanizmu do analizy metod
ą
analityczn
ą
x(t) jest to wektor definiuj
ą
cy ruch członu nap
ę
dzaj
ą
cego:
l
1
(t) ,
φ
3
(t), s
ą
funkcjami zmiennymi w czasie
Poni
Ŝ
sze funkcje s
ą
funkcjami stałymi i nie zale
Ŝą
od czasu, przyjmuj
ą
zawsze
stal
ą
warto
ść
:
φ
x
(t)=24
◦
φ
1
(t)= 0
◦
φ
2
(t)=90
◦
l
2
(t)=5[m]
l
3
(t)=5[m]
φ
4
(t)=270
◦
l
4
(t)=9,53[m]
φ
0
(t)=180
◦
l
0
(t)= 13,898 [m]
Dla zadanego poło
Ŝ
enia mamy
]
[
0
)
(
]
[
34
)
(
]
[
5
)
(
2
s
m
a
t
x
s
m
V
t
x
m
t
x
A
A
=
=
=
=
=
•
•
•
Wyznaczenie ogólnych równa
ń
ruchu
0
0
4
3
2
1
=
+
+
+
+
+
l
l
l
l
l
x
φ
3
φ
2
φ
1
φ
0
φ
x
φ
4
Teoria Maszyn i Mechanizmów- projekt
nr.2B
- 10 -
Po zrzutowaniu na osie układu wsp. otrzymujemy
0
sin
sin
sin
sin
sin
sin
:
0
cos
cos
cos
cos
cos
cos
:
0
0
4
4
3
3
2
2
1
1
0
0
4
4
3
3
2
2
1
1
=
⋅
+
⋅
+
⋅
+
⋅
+
⋅
+
⋅
=
⋅
+
⋅
+
⋅
+
⋅
+
⋅
+
⋅
ϕ
ϕ
ϕ
ϕ
ϕ
ϕ
ϕ
ϕ
ϕ
ϕ
ϕ
ϕ
l
l
l
l
l
x
OY
l
l
l
l
l
x
OX
x
x
2.2.1 Wyznaczenie nieznanych parametrów konstrukcyjnych mechanizmu
Po uwzgl
ę
dnieniu znanych i stałych w czasie parametrów mechanizmu
otrzymujemy
0
180
sin
898
,
13
270
sin
53
,
9
sin
5
90
sin
5
0
sin
24
sin
:
0
180
cos
898
,
13
270
cos
53
,
9
cos
5
90
cos
5
0
cos
24
cos
:
3
1
3
1
=
°
⋅
+
°
⋅
+
⋅
+
°
⋅
+
°
⋅
+
°
⋅
=
°
⋅
+
°
⋅
+
⋅
+
°
⋅
+
°
⋅
+
°
⋅
ϕ
ϕ
l
x
OY
l
x
OX
Nieznany parametr
φ
3
(t) i l
1
(t)
Wyznaczamy bezpo
ś
rednio z równa
ń
podstawiaj
ą
stałe warto
ś
ci mechanizmu i
warto
ść
dla jednego jego poło
Ŝ
enia
=
−
⋅
+
+
°
⋅
=
−
⋅
+
+
°
⋅
0
53
,
9
sin
5
5
24
sin
)
(
0
898
,
13
cos
5
24
cos
)
(
3
3
1
ϕ
ϕ
t
x
l
t
x
°
⋅
−
⋅
−
=
°
⋅
−
=
24
cos
)
(
)
(
cos
5
898
,
13
5
24
sin
)
(
53
,
4
arcsin
)
(
3
1
3
t
x
t
l
t
x
t
ϕ
ϕ
]
[
5
24
cos
5
30
cos
5
898
,
13
30
95
,
29
5
24
cos
5
53
,
4
arcsin
)
(
1
3
m
l
t
=
°
⋅
−
°
⋅
−
=
°
≈
°
=
°
⋅
−
=
ϕ
]
[
5
]
[
30
)
(
1
3
m
l
t
=
°
=
ϕ
2.2.2 Analiza pr
ę
dko
ś
ci mechanizmu.
Ró
Ŝ
niczkuj
ą
c równania drogi po czasie otrzymamy zale
Ŝ
no
ść
odpowiednich
pr
ę
dko
ś
ci od czasu. Dla czasu t=0,
s
m
t
x
34
)
(
=
•
•
•
•
•
•
•
=
=
=
=
⋅
⋅
+
⋅
+
⋅
=
⋅
⋅
−
⋅
+
⋅
1
1
3
3
3
3
3
1
1
3
3
3
1
1
)
(
)
(
34
)
(
:
0
cos
sin
sin
:
0
sin
cos
cos
:
l
V
t
t
s
m
t
x
gdzie
l
l
x
OY
l
l
x
OX
x
x
ϕ
ω
ϕ
ω
ϕ
ϕ
ϕ
ω
ϕ
ϕ
&
Teoria Maszyn i Mechanizmów- projekt
nr.2B
- 11 -
Nieznany parametr
ω
3
(t)
Nieznany parametr wyznaczamy z równania wzgl
ę
dem osi OY podstawiaj
ą
c
warto
ś
ci stałych parametrów mechanizmu
3
3
3
3
3
3
cos
sin
0
cos
sin
ϕ
ϕ
ω
ϕ
ω
ϕ
⋅
⋅
−
=
=
⋅
⋅
+
⋅
•
•
l
x
l
x
x
x
Dla jednego poło
Ŝ
enia mamy
s
1
194
,
3
30
cos
5
24
sin
34
3
−
=
⋅
⋅
−
=
ω
Nieznany parametr V
1
(t)
Obracaj
ą
c układ o k
ą
t
φ
3
(t) wyznaczymy nieznany parametr z równania OY
(
)
(
)
(
)
(
)
(
)
(
)
(
)
3
1
3
1
3
1
1
3
3
3
3
3
3
1
1
3
cos
cos
0
cos
cos
0
sin
cos
cos
:
ϕ
ϕ
ϕ
ϕ
ϕ
ϕ
ϕ
ϕ
ϕ
ϕ
ω
ϕ
ϕ
ϕ
ϕ
−
−
⋅
−
=
=
−
⋅
+
−
⋅
=
−
⋅
⋅
−
−
⋅
+
−
⋅
•
•
•
•
•
•
x
x
x
x
l
l
x
l
l
x
OY
Dla jednego poło
Ŝ
enia mamy
(
)
(
)
s
m
l
l
044
,
39
30
cos
30
24
cos
34
1
1
−
=
−
−
⋅
−
=
•
•
2.2.3 Analiza przyspiesze
ń
mechanizmu.
Ró
Ŝ
niczkuj
ą
c równanie pr
ę
dko
ś
ci po czasie otrzymamy zale
Ŝ
no
ść
odpowiednich
przy
ś
piesze
ń
od czasu
(
)
(
)
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
=
=
=
=
−
⋅
−
⋅
⋅
+
⋅
+
⋅
=
⋅
+
⋅
⋅
−
⋅
+
⋅
1
1
3
3
3
2
3
3
3
3
1
1
3
2
3
3
3
3
1
1
)
(
)
(
0
)
(
:
0
sin
cos
sin
sin
:
0
cos
sin
cos
cos
:
l
a
t
t
s
m
t
x
gdzie
l
l
x
OY
l
l
x
OX
x
x
ϕ
ε
ϕ
ω
ϕ
ε
ϕ
ϕ
ϕ
ω
ϕ
ε
ϕ
ϕ
Teoria Maszyn i Mechanizmów- projekt
nr.2B
- 12 -
Nieznany parametr
ε
3
(t)
Nieznany parametr wyznaczamy z równania wzgl
ę
dem osi OX podstawiaj
ą
c
warto
ś
ci stałych parametrów mechanizmu
(
)
3
3
3
2
3
3
3
3
3
2
3
3
3
3
3
cos
sin
sin
0
sin
cos
sin
ϕ
ϕ
ω
ϕ
ε
ϕ
ω
ϕ
ε
ϕ
⋅
⋅
⋅
−
⋅
−
=
=
⋅
−
⋅
⋅
+
⋅
•
•
•
•
l
l
x
l
x
Dla jednego poło
Ŝ
enia mamy
2
3
2
3
1
889
,
5
30
cos
5
30
sin
149
,
3
5
s
=
⋅
⋅
⋅
−
−
=
ε
ε
Nieznany parametr a
1
(t)
Obracaj
ą
c układ o k
ą
t
φ
3
(t) wyznaczy nieznany parametr z równania OX
(
)
(
)
(
)
(
)
(
)
(
)
(
)
(
)
(
)
3
1
3
2
3
3
1
2
3
3
3
1
1
3
3
3
2
3
3
3
3
3
3
1
1
3
cos
cos
0
cos
cos
0
cos
sin
cos
cos
:
ϕ
ϕ
ϕ
ϕ
ω
ω
ϕ
ϕ
ϕ
ϕ
ϕ
ϕ
ω
ϕ
ϕ
ε
ϕ
ϕ
ϕ
ϕ
−
−
⋅
−
⋅
=
=
⋅
−
−
⋅
+
−
⋅
=
−
⋅
+
−
⋅
⋅
−
−
⋅
+
−
⋅
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
x
x
x
x
l
l
l
l
x
l
l
x
OX
Dla jednego poło
Ŝ
enia mamy
(
)
(
)
2
1
2
3
1
8991
,
58
30
cos
194
,
3
5
s
m
l
l
=
−
−
⋅
=
•
•
•
•
Teoria Maszyn i Mechanizmów- projekt
nr.2B
- 13 -
2.3 Analiza kinematyczna mechanizmu za pomoc
ą
programu SAM4.2
2.4 Schemat mechanizmu zamodelowany w programie SAM 4.2
Rys. 8 .
Schemat mechanizmu w Samie obrócony o k
ą
t -18 dla dokładniejszej analizy
mechanizmu
2.5 Wyniki analizy kinematycznej w programie
Rys. 9 .
Wyniki układu obróconego
Teoria Maszyn i Mechanizmów- projekt
nr.2B
- 14 -
2.6 Podsumowanie analizy kinematycznej mechanizmu, oraz zestawienie
wyników.
Metoda
grafoanalityczna
Metoda
analityczna
SAM
Prędkości
V
A
34
34
34
V
B2
15,97
-
15,977
V
B2B1
39,04
-39,044
-
V
C
15,97
-
15,977
V
S3
7,98
-
7,951
ω
2
0
-
0
ω
3
3,194
-3,194
-3,195
Przyspieszenia
a
A
0
0
0
a
B2
58,89
58,8991
58,918
a
c
N
51
-
-
a
c
t
29,44
-
-
a
B2B1
58,89
58,8991
58,918
a
C
58,89
58,8991
58,918
a
S3
29,44
-
29,320
ε
2
0
-
0
ε
3
5,89
5,889
5,881
Teoria Maszyn i Mechanizmów- projekt
nr.2B
- 15 -
3 Analiza kinetostatyczna mechanizmu.
Rys. 10 .
Mechanizm do analizy kienteostatycznej
3.1 Zało
Ŝ
enia analizy:
Dla mechanizmu przyjmuje:
Warto
ś
ci sił obci
ąŜ
aj
ą
cych mechanizm:
P
2
=100N
M
3
=660Nm
Człon drugi mechanizmu posiada:
mas
ę
m
3
= 2 kg
Moment bezwładno
ś
ci J
S3
[
]
2
2
2
S3
2
,
4
12
5
2
12
J
m
kg
l
m
⋅
=
⋅
=
⋅
=
Mechanizm znajduje si
ę
w polu grawitacyjnym
2
s
m
81
,
9
g
=
3.1.1 Wyznaczenie sił bezwładno
ś
ci działaj
ą
cych na mechanizm:
Nm
M
J
M
N
B
a
m
B
B
S
B
s
738
,
24
89
,
5
2
,
4
88
,
58
2
44
,
29
3
3
3
3
3
3
3
3
=
⋅
=
⋅
=
=
⋅
=
⋅
=
ε
Teoria Maszyn i Mechanizmów- projekt
nr.2B
- 16 -
3.1.2 Wyznaczenie sił grawitacji działaj
ą
cych na mechanizm:
N
G
g
m
G
62
,
19
2
81
,
9
3
3
3
=
⋅
=
⋅
=
3.1.3 Odrzucenie członu nap
ę
dzaj
ą
cego, oraz uwolnienie układu od wi
ę
zów
Rys. 11 .
Uwolnienie układu od wi
ę
zów (odrzucenie członu nap
ę
dzaj
ą
cego)
3.1.4 Równanie wektorowe równowagi sił działaj
ą
cych na grup
ę
strukturaln
ą
Dla grupy strukturalnej
0
3
3
2
03
03
12
=
+
+
+
+
+
G
B
P
R
R
R
t
n
Dla członu drugiego
0
2
32
12
=
+
+
P
R
R
Dla członu trzeciego
0
3
3
2
03
23
=
+
+
+
+
G
B
P
R
R
Teoria Maszyn i Mechanizmów- projekt
nr.2B
- 17 -
3.1.5 Wyznaczenie nieznanych reakcji z równania momentów i planu sił
Wyznaczenie nieznanej reakcji R
03
t
z równania momentów wzgl
ę
dem punktu C
(równanie momentów dla trzeciego członu)
N
R
M
CD
B
CD
G
M
R
CD
M
t
B
t
iC
723
,
130
5
660
30
sin
5
,
2
88
,
58
30
cos
5
,
2
62
,
19
738
,
24
0
30
sin
2
|
|
30
cos
2
|
|
|
|
0
03
3
3
3
3
03
=
−
°
⋅
⋅
+
°
⋅
⋅
−
−
−
=
=
−
°
⋅
⋅
+
°
⋅
⋅
−
−
⇔
=
∑
2
Rys. 12 .
Plan sił
Na podstawie planu sił wyznaczono
N
R
R
N
R
N
R
N
R
N
R
n
88
,
146
59
,
107
69
,
133
99
,
27
723
,
130
32
23
12
03
03
03
=
=
=
=
=
=
τ
Wyznaczenie pozostałych reakcji w grupie strukturalnej:
0
12
=
⇔
∑
M
M
iC
Teoria Maszyn i Mechanizmów- projekt
nr.2B
- 18 -
3.1.6 Wyznaczenie siły równowa
Ŝą
cej działaj
ą
cej na człon nap
ę
dzaj
ą
cy
Równanie sił dla członu nap
ę
dzaj
ą
cego
0
21
01
1
=
+
+
R
R
P
R
Z planu sił dla członu nap
ę
dzaj
ą
cego odczytano nast
ę
puj
ą
ce warto
ś
ci
Rys. 13 .
Plan sił dla grupy członu nap
ę
dzaj
ą
cego
Siła równowaŜąca:
P
R1
=43,76 [N]
Wyznaczenie momentu M
01
Nm
M
AB
R
M
M
M
AB
R
M
iA
95
,
537
5
59
,
107
|
0
|
|
01
21
01
01
21
21
=
⋅
=
⋅
=
=
−
+
⋅
−
⇔
∑
Rys. 14 .
Człon nap
ę
dzaj
ą
cy
Teoria Maszyn i Mechanizmów- projekt
nr.2B
- 19 -
3.2 Wyznaczenie siły równowa
Ŝą
cej działaj
ą
cej na człon metoda mocy
chwilowych
Rys. 15 .
Mechanizm do analizy metod
ą
mocy chwilowych
s
m
V
A
34
=
N
P
P
V
P
V
B
V
G
M
M
P
V
V
P
V
B
V
G
M
M
P
V
R
R
C
S
S
B
R
A
C
S
S
B
R
A
7615
,
43
0
120
cos
97
,
15
100
60
cos
98
,
7
88
,
58
150
cos
98
,
7
62
,
19
0
cos
194
,
3
660
0
cos
194
,
3
738
,
24
34
0
150
cos
60
cos
150
cos
0
cos
0
cos
0
1
1
2
3
3
3
3
3
3
3
3
1
2
3
3
3
3
3
3
3
3
1
=
=
°
⋅
⋅
+
°
⋅
⋅
+
°
⋅
⋅
+
°
⋅
⋅
+
°
⋅
⋅
+
⋅
−
=
°
⋅
⋅
+
°
⋅
⋅
+
°
⋅
⋅
+
°
⋅
⋅
+
°
⋅
⋅
+
⋅
−
=
+
+
+
+
+
ω
ω
ω
ω
o
o
o
o
o
o
Teoria Maszyn i Mechanizmów- projekt
nr.2B
- 20 -
3.3 Analiza kinetostatyczna w Samie
3.3.1 Analiza i wyniki
Rys. 16 .
Wyniki analizy kinetostatycznej w SAMie
3.4 Podsumowanie analizy kinetostatycznej
Metoda
wykreślna
Metoda mocy
chwilowych
Analiza
kinetostatyczna
w SAM-ie
P
R1
43,76
43,7615
-43,834