Zagadnienia na egzamin
•
sterowanie w układzie otwartym + przykłady
•
sterowanie ze sprzężeniem w przód + przykłady
•
regulacja + przykłady
•
regulacji z kompensacją oddziaływań zewnętrznych + przykłady
•
początki teorii sterowania - regulator Watta - wyjaśniłem jak działał
•
obiekt statyczny, dynamiczny, astatyczny (całkujący) + przykłady
•
przykłady uproszczeń podczas modelowania
•
podział sygnałów wejściowych i wyjściowych v, u, z, y
•
zakłócenia mogą pomagać i mogą przeszkadzać w sterowaniu
•
układy jednowymiarowe
•
model dynamiki w postaci równania różniczkowego (postać ogólna - funkcja F)
•
przykłady podstawowych obiektów dynamicznych
•
obiekt proporcjonalny modeluje się równaniem algebraicznym
•
obiekty dynamiczne modelujemy równaniami różniczkowymi
______________________
•
liniowy obiekt dynamiczny można opisać pryz pomocy liniowych równań różniczkowych
•
zasada superpozycji w odniesieniu do obiektów statycznych i dynamicznych
•
układy stacjonarne i niestacjonarne
•
jakie warunki powinny być spełnione aby można było modelować obiekty przy pomocy równań liniowych
•
linearyzacja statyczna - linearyzacja charakterystyki statycznej (y = u^2 - 4; u
0
= 3)
•
linearyzacja dynamiczna - linearyzacja modelu w postaci nieliniowego równania różniczkowego
(gdy wypływ ze zbiornika zależy od pierwiastka z ciśnienia)
_______________________
•
definicja transmitancji operatorowej
•
transmitancja przyrostowa w odniesieniu do modelu zlinearyzowanego
•
wielomian charakterystyczny
•
równanie charakterystyczne
•
bieguny i zera transmitancji
•
badanie stabilności
•
obiekt minimalnofazowy i nieminimalnofazowy
•
układy wielowymiarowe
•
macierz transmitancyjna i jej wymiary zależne od liczby wejść i liczby wyjść
•
co jest przedmiotem badań w Teorii Sterowania
•
definicja wektora stanu
________________________________
•
opis układów w przestrzeni stanów (równania stanu)
•
analogowy schemat blokowy dla równań stanu
•
związek pomiędzy modelem zapisanym w postaci macierzy transmitancji, a modelem w postaci równań stanu
•
modelowanie czwórnika RLC: równania stanu, transmitancja
_____________________________________
•
związek pomiędzy wartościami własnymi macierzy A oraz biegunami transmitancji
•
podobieństwo (równoważność) równań stanu
•
diagonalizacja
◦
wyznaczanie wartości własnych macierzy A
◦
wyznaczanie wektorów własnych macierzy A
◦
konstrukcja macierzy modalnej, która jest szczególnym przypadkiem macierzy podobieństwa
◦
wykorzystanie do diagonalizacji wzorów związanych z podobieństwem równań stanu
_____________________________________
•
współrzędne fazowe, wektor fazowy, przestrzeń fazowa
•
macierz Frobeniusa
•
wyznaczanie równań stanu na podstawie danej transmitancji metodą bezpośrednią
_________________________________
•
sterowalność
•
obserwowalność
•
stabilność
◦
wg Lapunowa
◦
asymptotyczna
◦
BIBO
•
dowód rozwiązania równania stanu układu swobodnego
•
macierz tranzycji stanu (macierz podstawowa) i metody jej wyznaczania
•
rozwiązywanie równań stanu (równań różniczkowych) z wykorzystaniem transformaty Laplace'a