Zagadnienia na egzamin

•

sterowanie w układzie otwartym + przykłady

•

sterowanie ze sprzężeniem w przód + przykłady

•

regulacja + przykłady

•

regulacji z kompensacją oddziaływań zewnętrznych + przykłady

•

początki teorii sterowania - regulator Watta - wyjaśniłem jak działał

•

obiekt statyczny, dynamiczny, astatyczny (całkujący) + przykłady

•

przykłady uproszczeń podczas modelowania

•

podział sygnałów wejściowych i wyjściowych v, u, z, y

•

zakłócenia mogą pomagać i mogą przeszkadzać w sterowaniu

•

układy jednowymiarowe

•

model dynamiki w postaci równania różniczkowego (postać ogólna - funkcja F)

•

przykłady podstawowych obiektów dynamicznych

•

obiekt proporcjonalny modeluje się równaniem algebraicznym

•

obiekty dynamiczne modelujemy równaniami różniczkowymi

______________________

•

liniowy obiekt dynamiczny można opisać pryz pomocy liniowych równań różniczkowych

•

zasada superpozycji w odniesieniu do obiektów statycznych i dynamicznych

•

układy stacjonarne i niestacjonarne

•

jakie warunki powinny być spełnione aby można było modelować obiekty przy pomocy równań liniowych

•

linearyzacja statyczna - linearyzacja charakterystyki statycznej (y = u^2 - 4; u

0

= 3)

•

linearyzacja dynamiczna - linearyzacja modelu w postaci nieliniowego równania różniczkowego
(gdy wypływ ze zbiornika zależy od pierwiastka z ciśnienia)

_______________________

•

definicja transmitancji operatorowej

•

transmitancja przyrostowa w odniesieniu do modelu zlinearyzowanego

•

wielomian charakterystyczny

•

równanie charakterystyczne

•

bieguny i zera transmitancji

•

badanie stabilności

•

obiekt minimalnofazowy i nieminimalnofazowy

•

układy wielowymiarowe

•

macierz transmitancyjna i jej wymiary zależne od liczby wejść i liczby wyjść

•

co jest przedmiotem badań w Teorii Sterowania

•

definicja wektora stanu

________________________________

•

opis układów w przestrzeni stanów (równania stanu)

•

analogowy schemat blokowy dla równań stanu

•

związek pomiędzy modelem zapisanym w postaci macierzy transmitancji, a modelem w postaci równań stanu

•

modelowanie czwórnika RLC: równania stanu, transmitancja

_____________________________________

•

związek pomiędzy wartościami własnymi macierzy A oraz biegunami transmitancji

•

podobieństwo (równoważność) równań stanu

•

diagonalizacja
◦

wyznaczanie wartości własnych macierzy A

◦

wyznaczanie wektorów własnych macierzy A

◦

konstrukcja macierzy modalnej, która jest szczególnym przypadkiem macierzy podobieństwa

◦

wykorzystanie do diagonalizacji wzorów związanych z podobieństwem równań stanu

_____________________________________

•

współrzędne fazowe, wektor fazowy, przestrzeń fazowa

•

macierz Frobeniusa

•

wyznaczanie równań stanu na podstawie danej transmitancji metodą bezpośrednią

_________________________________

•

sterowalność

•

obserwowalność

•

stabilność
◦

wg Lapunowa

◦

asymptotyczna

◦

BIBO

•

dowód rozwiązania równania stanu układu swobodnego

•

macierz tranzycji stanu (macierz podstawowa) i metody jej wyznaczania

•

rozwiązywanie równań stanu (równań różniczkowych) z wykorzystaniem transformaty Laplace'a