Waldemar Wodecki
SÅ‚awomir Zagaja
Daniel ZajÄ…c
3MMDI, L-14
Temat: Badanie podstawowych członów automatyki
Wstęp teoretyczny:
Podział podstawowych członów automatyki i ich transmitancje:
- człon bezinercyjny (proporcjonalny):
y(s)
G(s) =ð =ð k
x(s)
- człon inercyjny pierwszego rzędu:
k
G(s) =ð
1 +ð Ts
- człon oscylacyjny:
2
y(s) k y(s) kwð0
G(s) =ð =ð , lub G(s) =ð =ð ,
2
x(s) T12s2 +ð T2s +ð1 x(s) s2 +ð 2zðwð0s +ð wð0
- człon inercyjny drugiego rzędu:
k
G(s) =ð .
(T3s +ð1)(T4s +ð1)
- człon całkujący idealny:
k 1
G(s) =ð , lub G(s) =ð
s Ts
- człon całkujący rzeczywisty:
k
G(s) =ð
(1+ð Ts)s
- człon całkujący izodromowy:
k k(1+ðTs)
G(s) =ð +ð k1 =ð
s s
-człon różniczkujący idealny:
y(s)
G(s) =ð =ð ks
x(s)
-człon różniczkujący rzeczywisty:
ks y(s) TDs
G(s) =ð lub G(s) =ð =ð .
1+ð Ts x(s) Ts +ð1
-człon opóz
niajÄ…cy:
y(s)
G(s) =ð =ð e-ðtðs.
x(s)
Przebieg ćwiczenia
>> s=tf('s')
Transfer function:
s
>> GT=0.0692/(1.6*s+1)
Transfer function:
0.0692
---------
1.6 s + 1
>> figure(1)
>> step(GT)
>> figure(2)
>> impulse(GT)
>> figure(3)
>> nyquist(GT)
>> figure(4)
>> bode(GT)