AUTOMATY-ĆWICZENIA-IIIKOŁO

AUTOPILOT-LO2

ZADANIA AUTOPILOTA: --stabilizaja kursu, --stabilizacja trajektorii, --zwroty o stałym promieniu, --zwroty przy stałej prędkości kątowej.

W naszym przypadku najbardziej interesuje nas stabilizaja kursu

Ruch statku maożemy zobrazować w ten sposób

1-ψ,2-Δψ, 3-wektor prędkości,4- rzeczywisty tor ruchu (tylko kadłuba) myszkowanie, 5-tor ruchu śr ciężkości, 6-błąd, 7-A, 8-B

WNOISKI WYNIKAJĄCE Z RYSUNKU: --Zatem wystarczy trzymać kurs nie gożej niż Δψ, w drodz do punktu docelowego B., --Gdy statek myszkuje to nie wnosi przyrostu drogi a jedynie przyrost czasu, --Jeżeli występuja zakłucenie (prąd) to statek ma wypadkową prędkość,

Działanie Autopilota w zależności od warunków pogodowych: -Dobra pogoda - statek pali mniej bo zmiany kursu są bardziej wydatne i rzadsze, --Zła pogoda - stosowanie pilota jest niecelowe zmiany kursu duże i częste w nastepstwie czego maszyna sterowa się przegrzewa.

Szybkość zmiany wychylenia płetwy sterowej w przypadku przełożenia steru na z burty 35° na burtę 30° . Moc maszyny musi pozwalać na wykonanie tego dziłania w czasie max 28 sek.

Budowa Autopilota

Autopilot to układ automatycznej regulacji ze sprzężeniem zwrotnym podobnie jak każdy stabilizator.

Schemat działania układu sterowania statkiem

1-Energia, 2-Maszyna sterowa,3- β,4-β kat wychylenia, 5-zakłócenia, 6-Regulator kursu, 7-błąd kursu, 8-kurs zadany,9- kurs rzeczywisty, 10-żyrokompas, 11-sterowanie nadążne, 12-sterowanie awaryjne,

Nas najbardziej interesuje regulator kursu. Jego dokładny schemat możemy przedstawić w sposób następujący:

1-K_p⋅Δψ P, 2- K_d⋅ω D, 3-K_i⋅∫Δψdt I, 4-β_o, 5-Δψ, 6-ω, 7-Δψ, 8-żyro i czujnik omega

P- dopycha statek do kursu, D- zatrzymuje ruch obrotowy statku,

J-symetryzuje myszkowanie

MAMY WPŁYW NA PARAMETRY: Kp (1-5) czyli szybkość zmiany wychylenia, Kd czyli symetryczność myszkowania i przestawienie zera steru

Ki tłumienie wahań zmian kursu

ALGORYTM STEROWANIA MUSI ZAPEWNIAĆ: --realizowanie kryteriów jakości, --zapewnienie stabilizacja dynamicznej, --nie przeciążanie maszyny sterowej, --ograniczenie przechyłu przy zwrotach

KRYTERIA JAKOŚCI DO OCENY UTRZYMANIA KADŁUBA STATKU POD ODPOWIEDNIM KĄTEM: --kryteria ekonomiczne aby statek w danych warunkach płynął jak najszybciej, --kryterium dokładności sterowania, --statek powinien myszkować z minimalną możliwą amplitudą, --Przeregulowanie przy wejściu na nowy kurs nie powinno być większe niż 10%

KRYTERIA SUBIEKTYWNE:--średnia amplituda myszkowania przy V>6 kn nie większa niż :1° (3°B), 3° (6°B), 5° (>6°B)

nie przeciążenie maszyny sterowej, średni kurs nie gorzej niż 1°

AUTOPILOT: ZADANIA: stabilizacja kursu, stabilizacja trajektorii, zwroty ze stałym promieniem, zwroty ze stałą prędkością.

MYSZKOWANIE: działanie śruby, siły ssące na płytkowodziu.

WADY AUTOPILOTA: działanie prądu powoduje konieczność wprowadzania poprawek, skracanie po loksodromie (nie najkrótszą drogą), przy złej pogodzie przeciążenie maszyn sterowych. ZALETY: dobra pogoda- krótsza droga.

MASZYNA STEROWA: przełożenie 35⁰ LB- 35⁰PB 28sekund przy CN, szybkie zwroty, mała maszyna sterowa- lepsza stateczność.

STOSOWANE KRYTERIA JAKOŚCI DO OCENY UTRZYMANIA kadłuba pod odpowiednim kątem: 1) kryterium ekonomiczne: statek tak powinien być sterowany aby w danych warunkach płynąć jak najszybciej. 2) Dokładne sterowanie: statek powinien myszkować z możliwie najmniejszą amplitudą

Ze względu na duże zmiany parametrów obiektu (statku) parametry regulatora (autopilota) powinny być ciągle uaktualniane. Automatycznie nastawiane parametry uzyskuje się w regulatorach adaptacyjnych. Istnieją dwie grupy autopilotów adaptacyjnych:

--Z ADAPTACJA AUTONOMICZNĄ: adaptacja w tym układzie polega na minimalizacji funkcji f(e) =ke², a następnie po określeniu minimum, przestrajaniu współczynnika wzmocnienia w trze prędkości kątowej zwrotu statku.

-- Z ADAPTACJĄ NIEAUTONOMICZNĄ; ten rodzaj adaptacji polega na porównaniu wcześniej ustalonej jakości sterowania z jakością rzeczywistą uzyskaną w określonych warunkach zewnętrznych. W wyniku porównania zachodzi przestrajanie parametrów autopilota w celu uzyskania zadanej jakości sterowania.

-- ADAPTACJA UPROSZCZONA: polega ona na ręcznym wyborze nastaw autopilota- dla statku załadowanego lub pod balastem.

PYTANIA: 1) nary schemat blokowy ukl aut stabli polożenia płaszczyzny symetrii kadłuba wzgl południka (przy stabilizacji kursu)opisac elementy schematu, opisac role regulatora D .

1) (cw16)-budowa ukl regulacji kaskadowej, zasady doboru nastaw.

WIZUALIZACJA PROCESÓW PRZEMYSŁOWYCH-LO9

WIZUALIZACJA- jest to graficzne przedstawienie przebiegu procesu, tj. zmian w nich zachodzących.

Człowiek lepiej reaguje na grafikę niż na ciąg liczb itp.

Reaktor z mieszalnikami, pompy doprowadzające, zbiornik składowy z substancją, pompa odprowadzająca.

WYKRES: trend rzeczywisty, w alarmy trend historyczny.

DWA RODZAJE TRENDÓW:-- RZECZYWISTY przedstawia zmianę jakiejś wartości procesu w czasie rzeczywistym (wykres caly czas się przesuwa i pokazuje aktualny stan danych).

--HISTORYCZNY zbiera informacje dotyczące tych zmiennych i w dowolnej chwili możemy przejrzeć jakie te zmienne miały wartość w dowolnym odcinku czasu.

W INTOUCH: znajdują się skrypty danych, które umożliwiają przetwarzanie danych oraz utworzenie w programie symulacji.

STEROWNIK PLC- urządzenie stosowane w przemyśle, zbiera dane, może je przetwarzać, a następnie przesyła je do intouch'a.

RYS1

Do PLC podłączone jest odpowiednie oprogramowanie, które zbiera dane, a INTOUCH za pomocą serwera pobiera je.

Oprogramowanie to pozwala nie tylko na obserwację procesu, ale także ingerować (zatrzymanie procesu, uruchomienie pompy odpływowej).

RYS 2, OPIS RYS: 1- I pompa, 2-II pompa, 3-mieszanie się płynów, 4-pompa odprowadzająca.

INTOUCH POŁĄCZONY Z PLC: wartości, przy których możemy ingerować: wartość zadana, prędkość odpływu, nastawy regulatora.

STAŁE czasowe i regulacje regulatora: Ti, Td, kr, H.

TOPIC: zmienna pod którą zbierane są wartości danych przychodzących z PLC.

GRUPY ZMIENNYCH: -MEMORY- zmienne pamięciowe, zmienne, które służą do komunikacji z zew. --X10: zmienne wejścia wyjścia.

TWORZENIE WIZUALIZACJI: za pomocą narzędzi rysujemy to co jest nam potrzebne. Następnie możemy definiować odpowiednie zdarzenia, które mają dotyczyć tego symbolu.

SYMBOL: tworzy jedną całość i do tej całości mogą dopisać jedno zdarzenie. A KOMÓRKA: zgrupowanie symboli w jedną całość ale każdy z symboli przy pisaniu swoje zdarzenie.

REGULACJA KASKADOWA:

RYS 1

W układach regulacji kaskadowej są stosowane dwa regulatory. Regulator główny (Rg) i pomocniczy (Rp).

Rp- jest zawsze regulatorem typu p (proporcjonalny)

Rg-typ pI (proporcjonalno calkujący).

Układ regulacji rp jest ukł szybkodziałającym, natomiast ukł z regulatora Rg jest ukł wolnodziałającym, przeciwdziała on głównie tym zakłóceniom które wpływają na podstawową wielkość regulowaną (temp).

Rp- nie potrafi skompensować wpływu innych zakłóceń, np. zminy temperatury otoczenia.

RYS 2

O₁- wpływ wielkości nastawianej na wielkość y_p, ,

O₂- fragment dynamiki obiektu, symbolizuje on wpływ y_p na zasadniczą wielkość.

ZALETY UKL REGULACJI KASKADOWEJ: -- lineryzacja charakterystyki statycznej części obiektu O₁, --kompensacja zakłóceń, np. zmian napięcia.

RYS 3

Nastawy regulatora można dobierać według reguły Zieglera- Nicholsa, która polega na tym, że regulator pI należy nastawić na działanie tylko proporcjonalne tzn. nastawić Tc nieskończoność albo max, a następnie zwiększając stopniowo współczynnik wzmocnienia należy doprowadzić do nietłumionych oscylacji. Otrzymane wartości to: k_p krytyczne, T oscylacji. Kolejno dla normalnej pracy regulatora należy wprowadzić nastawy k_p=0,45k_p krytycznego, T_c=0,85T oscylacji.

REGULACJA KASKADOWA: W niektórych przypadkach można dla określenia obiektu wybrać pewną wielkość wy pomocniczą, na którą wszelkie zakłócenia wpływają znacznie wcześniej niż na wielkość regulowaną. Wykorzystanie tej wielkości pomocniczej w regulacji pozwala regulatorowi odpowiednio wcześniej wpłynąć na wielkość nastawianą niż to byłoby możliwe do chwili gdy uwidoczni się wpływ tego zakłócenia wielk regulowaną, dlatego też wprowadza się regulację kaskadową.

Gł. Wielkości regul jest temperatura „V”, typowym zakłóceniem w tym przypadku jest zmiana napięć zasilającego U_Z ,jego zmiany (gdyby nie było regul pomoc R_P) dopiero po pewnym czasie uwidoczniłyby się w zmianach temp pieca. Dlatego też wykorzystuje się zmiany napięcia zasil pieca jako pomoc wielkość regul. V. W regulacji kaskadowej regulator R_P jest zwsze typu P (reg. proporcjonalnym), zaś R_g typu PI. R_g nie potrafi skompresować wpływu innych zakłóceń np. zmiany temp otoczenia.

WŁAŚNOŚCI REGULACJI KASKADOWEJ:

1) Możliwość kompensacji mierzalnych zakłóceń. 2) Linearyzacja charakterystyki statycznej obiektu. 3) Neutralizujące działanie na własn dynamiczne części obiektu.

Nastawy regulatora można dobrać na podstawie met skoku jednostek. Jeżeli na obiekcie zainstalowany jest regulator typu

PID ( G_PID(s)= k(1+ 1/St_i + St_d)) wyłącza się działanie całkujące (T_i= max lub nieskończoność) następnie zwiększając stopniowo współczynnik „k” określa się taką wart jego (krytyczną) przy którym ukł znajduje się na granicy stabilności oraz mierzy w tym stanie okres oscylacji.

REGULATORY CIĄGŁE; UKŁADY REGULACJI AUTOMATYCZNEJ- WERSJA PNEUMATYCZNA- 12-14p.

RYS 1

RYS 2

MANUAL AUTO: --zasada zgrania wskazówek w jednej linii (są tzw. Urządzenia bezuderzeniowego przełączenia)- (2 wskazówki chodzą razem).

POZYCJONER- wszystkie zawory regulacyjne są w niego wyposażone.

ZAWORY ODCINAJĄCE; najważniejsza szczelność aby były niezawodne, dokładnie odcinały.

ZAWORY REGULACYJNE: najważniejsza modyfikacja, dokonywanie zmiany przepływu.

RYS 3

POSITIONER (ustawnik pozycyjny): 1) Pozycjonuje położenie zaworu w zależności od sygnału sterującego. 2) Profilowanie charakterystyki otwierania zaworu. 3) Sterowanie jednym sygnałem kilkoma zaworami.

REGULATORY PNEUMATYCZNE:

Regulatorem w automatyce nazywamy aparat, który wytwarza sygnał sterujący procesem technologicznym.

W regulatorze następuje:--porównanie aktualnej wartości zmiennej kontrolowanej z wartością zadaną tej zmiennej (określenia wartości uchybu regulacji), --wytworzenie sygnału wyjściowego o wartości zależnej od wartości uchybu regulacji, czasu występowania uchybu i szybkości jego zmian. RYSUNEK-1

Sygnał wartości zadanej (porównywany z sygnałem wartości bieżącej) jest wytwarzany z reguły w regulatorze przez tzw. nadajnik wartości zadanej. Nadajnik ten jest częścią IZA. stacyjki sterowania ręcznego stanowiącej przeważnie wydzielony konstrukcyjnie zespół regulatora. W skład stacyjki sterowania ręcznego wchodzą: urządzenia do ręcznego sterowania obiektu, mierniki mierzące wartości, wielkości regulowanej, wartość zadaną, sygnał wyjściowy regulatora oraz przełączniki rodzaju pracy regulatora. Podstawowymi rodzajami pracy są: praca automatyczna i praca ręczna. Odpowiada im sterowanie obiektu sygnałem wyjściowym z regulatora (praca automatyczna) i z nadajnika sygnału sterowanego przez człowieka (praca ręczna).

JAKA FUNKCJE W URZĄDZENIACH PNEUMATYCZNYCH PEŁNI WZMACNIACZ MOCY ?

Wzmacniacz mocy stanowi swego rodzaju zawór trójdrożny, który łączy siłownik z przewodem zasilającym lub atmosferą. Zawór ten sterowany sygnałem ze wzmacniacza wstępnego odznacza się stosunkowo dużą średnicą gniazda i otworu upustowego. Umożliwia to szybkie zmiany ciśnienia wyjściowego wzmacniacza mocy. Sygnał wyjściowy tego wzmacniacza uruchamia bezpośrednio zespół wykonawczy. Wzmacniacz mocy charakteryzuje się dużym natężeniem przepływu powietrza, zapewniającym w krótkim czasie uzyskanie wymaganego ciśnienia w linii pneumatycznej i siłowniku. Grzybek zaworu ma kształt kuli, stożka lub talerza; do jego napędu stosowane są mieszki sprężyste lub membrany --> [Author:AG] . RYSUNEK

Rys. A Zasada działania: dwa mieszki sprężyste: wejściowy (1) i wyjściowy (2), ruchoma przegroda (3), grzybki w postaci kuli (4) sztywno połączonych.

W stanach ustalonych dopływ do mieszka wyjściowego oraz odpływ powietrza do atmosfery jest praktycznie odcięty. W stanach przejściowych otwarty jest albo dopływ powietrza zasilającego albo odpływ do atmosfery. Wzmacniacze tego typu pracują bez ciągłego poboru powietrza. Zmiana ciśnienia wejściowego P₁ powoduje zmianę położenia przegrody, co pociąga za sobą otwarcie jednego z dwóch gniazd zaworu i w konsekwencji zmianę ciśnienia P₂ w mieszku wyjściowym. Zmiana ciśnienia P₂ trwa aż do momentu zrównania się sił działających z obu stron przegrody. Siły te powstają w wyniku działania ciśnień powietrza i ugięcia elementów sprężystych (mieszki, sprężyna). Przy niewielkich przemieszczeniach przegrody zmiany siły od elementów sprężystych są współmiernie małe w porównaniu z siłami pochodzącymi od ciśnień. W takim przypadku równanie statyczne wzmacniacza ma postać:

gdzie: Δp - zmiany ciśnień wejściowych i wyjściowych,

A - czynne powierzchnie mieszków wejściowych i wyjściowych.

Z zależności tej wynika współczynnik wzmocnienia

i zwykle wynosi od 1 do 20.

OPISAĆ ZASADĘ DZIAŁANIA BLOKU WZMACNIACZY DYSZA - PRZESŁONA ORAZ WZMACNIACZ MOCY.

Wzmacniacz przesłonowy (dysza - przesłona) składa się z dwóch oporów pneumatycznych, stałego 1 i zmiennego 2, połączonych szeregowo za pośrednictwem komory przejściowej 3. Opór 1 ma postać przewężenia o stałym przekroju A₁. Pole przekroju A₂ oporu zmiennego 2 zależy od położenia przesłony 4. Powietrze zasilające o stałym ciśnieniu p_o przepływa przez otwór stały do komory przejściowej a następnie przez opór zmienny do ośrodka o ciśnieniu p₂ (najczęściej do atmosfery). Suma spadków ciśnień na oporach 1 i 2 ( Δp₁+Δp₂=Δp) ma wartość stałą i równą Δp=p_o-p₂. Zmiana wartości poru zmiennego 2 powoduję zmianę spadku ciśnienia na tym oporze z wartości Δp₂ do na Δp₂'. W ślad za tym następuje zmiana wartości na Δp₁' tak aby spełnić zależność Δp₁'+Δp₂'=Δp=const. Przez zmianę oporu 2 zmienia się ciśnienie p₁ ciśnienie to jest sygnałem wyjściowym wzmacniacza, natomiast przesunięcie przesłony x spełnia rolę sygnału wejściowego. W regulatorach pneumatycznych wzmacniacz typu dysza-przesłona spełnia zwykle rolę wzmacniacza wstępnego z którego sygnał wyjściowy przekazywany jest do wzmacniacza mocy. Sygnał wyjściowy tego wzmacniacza uruchamia bezpośrednio zespół wykonawczy. Wzmacniacz mocy charakteryzuje się dużym natężenia przepływu powietrza zapewniającym w krótkim czasie uzyskanie wymaganego ciśnienia w linii pneumatycznej i siłowniku.

CO NAZYWAMY OPOREM PNEUMATYCZNYM, POJEMNOŚCIĄ, INDUKCYJNOŚCIĄ PNEUMATYCZNĄ ?

Oporem (rezystorem) pneumatycznym jest dowolny element przepływowy, który wywołuje trwały spadek ciśnienia przepływającego powietrza. Charakteryzuje go oporność pneumatyczna R, będąca współczynnikiem proporcjonalności między spadkiem ciśnienia Δp i masowym natężeniem przepływu Q_m.

--> [Author:AG]

Jednostka pochodna „om płynowy” 1Ω_p = 10⁸ [
]

Opory mogą być:

1. liniowe, b) nieliniowe.

Ad. a) oporność nie zależy od natężenia przepływu a zależność Δp= f(Q_m) jest równaniem linii prostej. Opory liniowe maja postać kapilar o długości l przynajmniej 10-razy większej od średnicy wewnętrznej d,
w których panuje przepływ laminarny

Ad. b) oporność jest funkcją natężenia przepływu, a zależność Δp=f(Q_m) przedstawia równanie linii wykładniowej. Oporami nieliniowymi są wszystkiego rodzaju przewężenia, w których zazwyczaj występuje przepływ burzliwy, dlatego też czasami opory te nazywa się oporami turbulentnymi. Należą tu kryzy, dysze zawory, krótkie kanały połączeniowe itp.

Pojemnością pneumatyczna charakteryzują się wszelkiego rodzaju komory jak: zbiorniki, przewody rurowe. Objętość ich jest stała (komory sztywne) lub zmienia się proporcjonalność od działającego ciśnienia (komory elastyczne). Pojemność pneumatyczna C odgrywa rolę współczynnika proporcjonalności między masowym natężeniem przepływu powietrza Q_m i prędkością zmian ciśnienia w komorze dp/dt.

Q_m=C dp/dt

C = Q_m/(dp/dt)

[C] = kg/s (m²s)/N = kgm²/Ns = ms²

jednostka pochodna „farad płynowy” 1Fp = 10^-8 [ms²]

Indukcyjność pneumatyczna. Wpływ bezwładności poruszającego się powietrza na spadek ciśnienia występuje przede wszystkim w liniach pneumatycznych o znacznych długościach lub szybkich zmianach natężenia przepływu. Wpływ ten zależy od współczynnika L zwanego indukcyjnością (inertancją) pneumatyczną zdefiniowaną jako: L=Δp/(dQ_m/dt)

[L] = (Ns²)/m²kg = 1/m

Jednostka pochodna „henr płynowy” 1Hp = 10⁸ [1/m].

OPISAĆ METODĘ DOBORU NASTAW REGULATORA.

Metody: dobór nastaw z wykorzystaniem danych tabelarycznych

1. dobór nastaw z wykorzystaniem charakterystyk skokowych

2. metoda Zieglera-Nicholsa.

Ad. a) decydujący wpływ na nastawy ma stosunek
, gdzie T₀ - czas opóźnienia, T_z - stała czasowa zastępcza. Stosunek ten wyznaczony jest z transmitancji G₀(s). Wyznaczone z tablic optymalne nastawy regulatorów odbiegają od wartości najlepszych w układzie rzeczywistym. Te ostatnie musiałyby ulegać zmianom zależnie od zmian charakterystyki obiektów. Zalecane nastawy podają więc orientacyjne wartości i w jakim kierunku należy zmieniać nastawy by uzyskać pożądane przebiegi.

Ad. b) Stosując metody oparte na pomiarze charakterystyk skokowych zakłada się, że obiekt można uważać za obiekt inercyjny z opóźnieniem. Dla takiego obiektu określa się na podstawie charakterystyki skokowej podstawowe parametry a następnie z tabel dobiera się wartości nastaw regulatora.

Ad. c) Ustawiamy działanie regulatora na działanie P. Dla PI uzyskujemy to przez nastawienie długiego czasu zdwojenia T_i a dla PID dodatkowo możliwie krótkiego czasu wyprzedzenia T_d, po czym zwiększamy współczynnik wzmocnienia k_p aż do granicy stabilności (drgań słabo tłumionych). Wyznaczamy wówczas okres drgań T_kr i

tego typu regulatora jest prosta i zwarta budowa, niska cena i duża niezawodność działania. Jednak zakres ich stosowania ogranicza się do regulacji stałowartościowej o małej wartości.

Regulatory te działają na ogół w sposób proporcjonalny.

Regulator ciśnienia 1- grzybek zaworu dwugniazdowego

2- membrana regulatora ,3- sprężyna nastawnika wartości zadanej

Wzrost ciśnienia powoduje przymykanie zaworu , zwiększenie dławienia i w konsekwencji obniżenie ciśnienia za zaworem. Organem wykonawczym jest zawór dwugniazdowy. Grzybek połączony jest sztywno z membraną. Regulowane ciśnienie doprowadzone jest pod membraną - wytwarza ono siłę działającą do góry. Siła od sprężyny jest skierowana przeciwnie . Grzybek zaworu ustala się w położeniu, w którym siły te równoważą się. Zmieniając nakrętką naciąg sprężyny zmieniamy wartość ciśnienia , przy którym nastąpi równowaga( zmieniamy więc wartość zadaną).

Regulator poziomu Najprostszym regulatorem poziomu jest regulator pływakowy. Jest on stosowany do utrzymywania stałej wartości poziomu cieczy w zbiornikach otwartych i ciśnieniowych . Czujnikiem w tych regulatorach jest pływak umieszczony bezpośrednio w zbiorniku lub w specjalnej komorze pływakowej. W zbiornikach ciśniemiowych z reguły są stosowane komory pływakowe. (RYSUNEK):

OPIS - Ruch pływaka 1 zamieniany jest na obrót wałka 3 i za jego pośrednictwem przekazywany na dźwignię 2. Przesunięcie dźwigni 2 przenoszone jest przez cięgło 4 na dźwignię 5 przestawiającą zawór 6 . Przejście wałka 3 przez ściankę komory pływakowej uszczelnione jest dławnicą ,układ może więc działać przy istnieniu nadciśnienia w zbiorniku. Wartość zadana poziomu jest określana przez miejsce zainstalowania komory pływakowej i oczywiście nie może być zmienna bez jego przebudowy. Regulator poziomu jest regulatorem proporcjonalnym a zakres proporcjonalności można zmieniać przez zmianę miejsca zamontowania cięgła 4 . Dokładność działania regulatora poziomu zajeży od sił oporu jakie muszą być pokonane przy przestawieniu zaworu, tzn. od sił działających na grzybek zaworu oraz od sił tarcia występujących na wszystkich przegubach oraz w zaworze. Jeżeli bowiem na pływak nie działają siły zewnętrzne to jego zanurzenie jest stałe a położenie odpowiada poziomowi w zbiorniku.

Regulator temperatury Regulator temp. Bezpośredniego działania jest przeznaczony do pracy w urządzeniach grzejnych , np.: w wymiennikach ciepła (RYSUNEK)

Czujnikiem jest termometr manometryczny. Spirala termometryczna 1 ,mieszek przegrzania 2 ,kapilara 3 ,i mieszek wykonawczy 4 wypełnione są cieczą manometryczną. Spirala termometryczna zanurzona jest w czynniku ,którego temperatura jest regulowana . Temperatura cieczy manometrycznej jest więc taka sama jak w obiekcie regulowanym. Pod wpływem zmian temp. Zmienia się objętość cieczy manometrycznej. Zmieniając swoją objętość ciecz manometryczna działa na mieszek wykonawczy 4 i powoduje zmianę położenia grzybka zaworu. Zmniejsza się lub zwiększa wskutek tego strumień przepływającego czynnika grzewczego, zapewniając tym samym rządaną wartość temperatury.

Rysunek

Do sprawdzenia jednostka oporu.

błąd

B

A

ψ

Δψ

s

kurs zadany

sterowanie awaryjne

zakłócenia

Obiekt regulacji (statek)

energia

β

v=const

sterowanie

błąd kursu

ω

Δψ

Δψ

β_o

---