Numer ćwiczenia	2	Tytuł ćwiczenia: Modelowanie układów automatyki
Data wykonania ćwiczenia:	13.04.2012	Nazwisko i imię:
Data oddania sprawozdania:	16.04.2012	Kozub Bartosz
Numer grupy laboratoryjnej:	7B

Transmitancja badanego obiektu:

$$G(s) = \frac{1}{s^{2} + 8s + 8}$$

Regulator proporcjonalny P

Wartości zadane:

k_r=1 (czerwony)

k_r=100 (zielony)

k_r=1000 (niebieski)

Schemat regulatora: Wykres z 3 wybranymi parametrami k_r:

Regulator proporcjonalno-całkujący PI

Wartości zadane:

t_i=1 (czerwony)

t_i=10 (zielony)

t_i=0.01 (niebieski)

Schemat regulatora: Wykres z 3 wybranymi parametrami t_i:

Porównanie regulatora proporcjonalnego P i proporcjonalno-całkującego PI

Regulator proporcjonalny P posiada krótszy czas reakcji na zmianę sygnału w porównaniu z regulatorem proporcjonalno-całkującym PI. Bardzo trudno jest zaprojektować regulator proporcjonalny P który nie posiadałby uchybu statycznego, który ma niekorzystny wpływ na regulowane urządzenie.

Porównanie regulatora proporcjonalnego P (niebieski), proporcjonalno-całkującego PI (zielony) i proporcjonalno-całkująco-różniczkującego PID (czerwony)