Numer ćwiczenia	5	Tytuł ćwiczenia: Działanie układu automatycznej regulacji. Rodzaje regulatorów.
Data wykonania ćwiczenia:	07.05.2012	Nazwisko i imię:
Data oddania sprawozdania:	14.05.2012	Kozub Bartosz
Numer grupy laboratoryjnej:	7B

Dobór regulatora dla silnika elektrycznego.

Dla silnika elektrycznego o pewnych parametrach został dobrany regulator proporcjonalno-całkujący PI.

Parametry silnika:

R_w = 2 W, J = 0.1 kgm²/s², L_w = 0.1 H, B = 0.5 Nms/rad, k_e = 0.1 Vs/rad, k_m = 0.1 Nm/A, U_z = 10 V, M_obc = 2 Nm

Parametry regulatora:

K_p=1, T_i= 0,1

Schemat blokowy silnika i regulatora PI:

Przebiegi uzyskane podczas symulacji:

Wnioski:

Prędkość kątowa silnika rośnie wraz ze wzrostem napięcia i stabilizuje się po osiągnięciu żądanego napięcia. Gdy zostaje załączone obciążenie, następuje chwilowy wzrost i spadek prędkości obrotowej wirnika, po którym następuje powrót do wcześniejszej wartości. W tym czasie napięcie spada to pewnej wartości, mniejszej od zera. Zachowanie się wykresów ukazuje, że silnik działa z regulatorem. W wyniku obciążenia pewnym momentem silnika, który pracuje bez regulatora, następuje wzrost prędkości kątowej wirnika do pewnej wartości, po osiągnięciu której pozostaje stała. Aby przeciwdziałać temu wzrostowi stosuje się regulatory, które przetwarzają napięcie wejściowe tak, aby na wyjściu dostać napięcie, które nie dopuszcza do wzrostu prędkości obrotowej wirnika. Dzięki temu prędkość obrotowa wirnika, mimo zadanego momentu obciążenia, jest taka sama, jak silnika nieobciążonego. Inną rolą regulatora jest skrócenie czasu osiągnięcia żądanego napięcia podczas rozruchu silnika.