194 2

194 Układy regulacji automatycznej

Zaproponowany przez Smitha układ najczęściej jest nazywany predyktorem. Z przedstawionych wyżej powodów spotyka się także określenie funkcji tego układu jako kompensacji w martwym czasie (ang. dead-time compensatioń). Z badań eksperymentalnych wynika, że wykorzystywanie w czasie martwym naw'et bardzo przybliżonego modelu jest lepsze niż oczekiwanie na opóźniony sygnał z obiektu. Trzeba jednak wyraźnie zaznaczyć, że w rozpatrywanym układzie regulacji nadal istotna jest dokładna znajomość czasu opóźnienia.

Przykład 16.5. Rozpatrzymy obiekt sterowania jak w przykładach poprzednich, tzn. układ o transmitancji (16.24). Trańsmitancję tą można przedstawić następująco:

(16.26)

K

(7, s +1)(7; s + 1) gdzie: b₀ = 2[s/nr], a₂ = 100[s²], fl_L = 40[s], 7j =37.32 [s], Tj, =2.68 [s].

Jako model obiektu sterowania przyjmiemy układ inercyjny o transmitancji:

(16.27)    H_om(s) = -^~

T_ms + l

gdzie: k_m = b_a, T_m=T_x. Na podstawie przedstawionych na rys. 16.12 wykresów można ocenić, że wykorzystanie uproszczonego modelu obiektu nie pogarsza dramatycznie jakości regulacji.