HPIM0820

s Stetow-onlo nrhntów pKomyslowyult

	Miałki panaMn |
1. . lllóM |K\)W«(U^| ( pMyWM J	wmmmmpmmmmM ;■ [LMaimwupttk | aktywna	[ liiil | | prowflri/tyifil J
Ooliikfjii lolooplys-iim - MMrlJIM •, otMięt aiatalu	Prow<Ml/*ult ImHtKoyjoe	U Napadła wltlualnn w iwItgutunUrs loKnllaoajii] «ijigyiaeiawa oplyoznn =podutiwona - ultradźwiękową laiorowa • ■ Zyroakopown

W mstodsle Jhtoui>tyc*iwj wi stosowano fotokomórki lub fotodiody umieszczone w inochtmi/niic kolii kierunku jazdy (kola skrtjtuoyo), ronjAnliujy im milionie światła odbitego od aiimiilownacj linii. IJkliul royulncjl kierunku jo/dy dąży do tego, aby mulenie oświetlenia obu fotodiod było zawsze jednakowe, on oznacza prowadzenie wózka wzdłuż, namalowanej linii.

Istotą metody IMtoiui, która Jest rodzajem metody oplye/nej jest pobudzenie nltralloletem cząstek znt(|di(|i|eyeh Nlę na pasku umieszczonym na po< wierzchni podłogi, które emlti(|i| światło o widmie niespotykanym w otoczeniu, (ilowicn skuiu\je za pośrednictwem oscyli\|i|cych lusterek wyznaczomi drogi; sterowaniu, przeknzi(ji|c dane do mikroprocesora, który po zinterpretowaniu natlenia światła decydi(jo o tym, czy pojazd zbacza z drogi (ciemniej), czy te) zni(jdt(je się w centrum, dokładnie nad pasem wyznacziyitcym drogę,

W metod:le wykomstijticej detekcję inetolii pojazd Jest wyposażony w detektory metalu i podąża zn stnlowii tońmi) ułożony na lub pod podłoga hall, Typowy system sterowaniu wymaga dwóch zestawów sensorów, po pięó sensorów każdy, Umieszczone Su one nu obu koóonch wózka (tyl I przód). Trzy sensory centralne umożliwiała utrzymywanie się w środku drogi, u dwa pozostałe po-konywunie krzywizny tom.

techniki aktywne, Stosowanym w praktyce przemysłowej sposobem transportu jest prowadzenie indukcyjne. Jest to technika aktywnego śledzenia drogi, która wymaga użycia przewodu prowadzącego, zasilanego prądom elektrycznym o niskim napięciu i należeniu oruz wysokiej częstotliwości. Autonomiczne roboty mobilne pnnnizujii się wówczas torami wyznaczonymi przez przewody elektryczne zagłębione pod podłoga bali o przebiegu odzwierciedlającym kształt poti/chnej sieci dróg iiausporiowych, Przewód len po zasileniu napięciem wytwarza zmienne pile elektromagnetyczne, indukt(jt|cc napięcia w cewkach wózku, Ukłi

nH

Sysunok .1.111

Toolmlki prowadzenia lulooomloinysll robotów inohllnyoh

lęży do tego, aby napięcia w obydwa cew-pujo wówczas, gdy przewód prowadzany

^Irlflgn dokładnie w środku między nówkami. tJlrtml fitu# K;'¹" & "^{hy MW,M lon} «■» |wymnó, ppJSa^i

nadanym tonto,    ^%^C!^l(nS

r \\tyiiilualoai! leolmlkl prowadzenia anionomlu/nyct, _r "''"‘li (Upewniała niestały dokładnego pozycjonowania Na»lii 'Nin iplti np- pode/na znlr/ymywanlii w pobliżu miejsc * S>'"W | |, obróbkowych w celu przekazaniu lub pobraniu (nnioriniA^ 5R!¹' ,_||(li iitnleszezn się w związku z tym Rpeojnliie t.minuznlkpt J!' pilili Impulsów), któro ulniwltda pojazdowi okrallenio 'W!, JJJęJI I po porównaniu z zapiimlęlniia | pamięci kompunj,vJ^^|2 grania odpowiedniej korekty położeniu, Innym MitSJ^Jś /„J I «.«llu* drogi (w odpowlednleb punktach) znaków loronmvy,i|| ' ^#l"%.

' obu stronach linii prowmlznuoj z bocznych kresek (odclioti/,.^ ,|^lM'^0,v'"'ych Lutyni od głównej linii wyznncząlącej lor racliai, Pojazdtoi_ni fWiii 1,11,1,my kod tych kresek (rys, 5.13).    ^Illlc|pttiqj_e

| Sonika rucluirl 1 PsNPskN"l*Mt«W»

-^{1 u} tżirwnoMlirimmtwn

-----» II

KtcnmoS ruohu pogudu I w.    SoblkiiwlHi J) W |1 tznacmkUtal

Mg?¹

Klrmmnlt roolui pojozrlu _n , _n i r o 0 c)    totka aiclw J~]_f| J™⁸*'¹*

inr

Kltmtnok ruolm poloztla . “. “

litusk 1,11

ZiMe/ntkl bliarno tai (lindze robotni u) zniioznlk punktu zatnyinnnfa, bi Ul imit, (i,, i u polożenln

Miojnco dokltidnegn ziilrzymiinln się pojazdu jest zwykle długa metalowi) plylj na podłodze, (Idy zbliża się do punktu stopu, \vlqc/n się detekiot metalu, zwalnia I po osiągnięciu końca płyty zatrzymuje się, Dokładność' zatrzymami wynosi od 0,75 mm do 0,25 mm,

Nawigacja wirtualna to rodzij techniki sterowania bez ścieżki pro-wadzttcej. W pamięci procesora pukludtrwego pojazdu jem zapamtęiana dwu-wymiarowti mnpit bitowa Świnia zewnętr/m-ga, i/n. hali fllbiycznęj z zo/naczo-pl wszystkimi stałymi obiektianl (przeszkodami), Komputer poianlu gcncniK ||n mchu od punktu startowego do celu, a następnie cc-edlug alej prawi-ilil wózek, sterując inecbnnlzmimri kierowania I napędu. Ntzai jazdy ko-ilw/ne jest sprawdzanie zgodności rzeezywlslogo toni ntchu i wygom a-syn, i także wykrywanie niepr/ewidzianych przNJkód (ludil, pnobtttaów) HI