2192972405

6.2.    Analiza przydatności sygnałów temperatury, drgań, dźwięku (ciśnienia akustycznego) dla celów modyfikacji

algorytmów składowych prototypowego serwonapędu...................................................................................................130

6.3.    Analiza możliwości zastosowania podejścia fuzji sygnałów pomiarowych w algorytmach składowych prototypowego

serwonapędu........................................................................................................................................................................132

6.4.    Analiza właściwości struktury układu regulacji z przełączaniem zależnym od dodatków ego sygnału pomiarowego

pod kątem wprowadzenia do systemu sterowania prototypowego serwonapędu..........................................................134

6.5.    Projekt badawczy N N502 280737 o nazwie kodowej TERMINATOR. Badanie i kory gowanie wpływu cieplnych

właściw ości obrabiarek na dokładność kształtów ania przedmiotów obrabianych (kierownik: dr inż. Henryk Maćkowiak. 2009-2012).....................................................................................................................................................136

6.6.    Projekt badawczy N N504 282337 o nazwie kodowej WIBROAKUSTYKA. Opracowanie modułu diagnosty ki wibroakustycznej dla obrabiarki „inteligentnej" (kierownik: dr hab. inż. Andrzej Bodnar. prof. ZUT, 2009-

2012)...................................................................................................................................................................................136

6.7.    Podsumowanie.....................................................................................................................................................................137

7.    ZADANIE 5. BADANIA SYMULACYJNE TYPU SIL ORAZ HIL SYSTEMU „ZESPÓŁ POSUWOWY

OBRABIARKI - NAPĘDOWY MODUŁ WYKONAWCZY - SILNIK” DLA WYBRANYCH TYPÓW SILNIKÓW--------------------------------------------------------------------------------------------------139

7.1.    Regulacja PID......................................................................................................................................................................141

7.1.1.    Człon proporcjonalny............................................................................................................................................142

7.1.2.    Człon różniczkujący idealny.................................................................................................................................142

7.1.3.    Człon całkujący.................................................................................................................................................143

7.1.4.    Regulator RH) z filtrem akcji różniczkującej.......................................................................................................145

7.1.5.    Regulator RID z różniczkowaniem wyjśaa obiektu..................................................147

7.16. Regulator PID z ważoną wartością zadaną..................................................148

7.1.7 Wybrane rozwiązania regulatorów PU)    148

7.1.8. 'Zagadnienie implementacji członów dynamicznych w dziedzinie operatora r'........................ 156

7.2.    Opracowanie stanowiska do badań symulacyjnych algorytmów sterowania napędami elektrycznymi w obrabiarkach

CNC ......................... 161

7.2.1.    Model części meihamcznej zespołu posuwowego obrabiarki............................................................161

7.2.2.    Model części elektrycznej zespohi posuwowego obrabiarki ................................................................172

7.2 3 Modele eksperymenra Ine osi posuwu...................................................................................................................181

7.3.    Środowisko programowe do badań Haidwarc-in-the-Loop..........................................................................................187

7.4.    Zastosowanie technologii VRML do wizualizacji truj wy miarowej................................................................................188

15.    Zawaność załączonej do raportu biblioteki oprogramowania Matlab/Simulmk    188

7.6.    Podsumowanie.....................................................................................................................................................................198

8.    ZADANIE 6. BUDOWA STANOWISKA DO BADAŃ INTELIGENTNEGO MODUŁU WYKONAWCZEGO 199

8 1    PICopen Motion Control - standard programowania aplikacji napędowych    200

8.1.1    Bloki funkcyjne PICopen Motion Comrol.............................................. 201

8.1.2.    Automat hybrydowy normy PLCopen..................................................................................................................204

8.2.    Stiuktuiy sprzętowe cyfrowy ch serwonapędów...............................................................................................................206

8.3.    Prototypowanie algoiytmów regulacji położenia i prędkości cyfrowego serwonapędu................................................209

8.3.1. Prototypow anie algorytmów regulacji w napędach zgodnie z podejściem naukowym....................................209

8.3.2 Prototy/wn imię algorytmów regulacji »• napędach zgodnie z podejściem on-iarget..................212

8.4.    Podsumowanie.....................................................................................................................................................................215

9.    ZADANIE 7. DOSTOSOWANIE OPRACOWANEGO MODUŁU WYKONAWCZEGO DO SYSTEMU STEROWANIA OBRABIARKĄ ORAZ WERYFIKACJA DOŚWIADCZALNA PRZYJĘTYCH ZAŁOŻEŃ „217

9.1.    Integracja opracowanego serwonapędu z sy stemem CNC o otwartej architekturze.............................................219

92.    Weryfikacja doświadczalna działania opracowanego systemu............................................221

9.3.    Podsumowanie........................... 227

10.    PODSUMOWANIE. KIERUNKI ROZWOJU PROJEKTU_________________________________________________________________229

10.1.    Osiągnięcia naukowe raportowanego projektu.................................................................................................................230

10.2.    Zakończenie.........................................................................................................................................................................231

10.2.1. Projekty badawcze, w których zawarto metody opracowane ir ramach grantu MARINĘ..............................231