Automatyka i Robotyka
2011/12
Fizyka 1
Materiały do wykładu 3
21 10 2011
brak tarcia pomiędzy wózkiem i klockiem (m)
inercjalny
aw
�
akx = 0
przyspieszenie klocka
x
względem ziemi
aw
�
F = 0
kx
m akx = 0
x
nieinercjalny
aw
aw
�
�
akx `" 0
przyspieszenie klocka
x
względem wagonu
akx = -aw
aw
�
�
B
m akx = m(-aw)
x
inercjalny
aw
�
�
N
ax=aw
� �
� x
N
� x
mg
�
N = m aw
�
x
nieinercjalny
�
aw
�
N
�
ax =0
�
B
� x
N
� x-�
N B =0
mg
�
x
inercjalny
nieinercjalny
aw
aw
�
�
R
R
m
m
m g
� m g
�
�
B=m aw
�
am =aw
am =0
� �
�
d ą
� =
z
dt
prędkość kątowa
�
�
�=const �! �=ą
�
V
t
r
�
ą
�
x
V = ��r
�
�
prędkość liniowa
y
V
2
V
1
s2
s1
�
s2>s1
V >V
2 1
�
V = ��r
�
�
siła dośrodkowa
układ inercjalny
�
V
m
� d
F
�
V
� d
F
�
m
r
�
Fd = m �2 r
siła dośrodkowa i odśrodkowa
układ nieinercjalny
�
� o
Fd
F
�
przyspieszenie Coriolisa  układ nieinecjalny
aC
�
�
V
�
� r1
V
r2
�
� r2
r1
�
�
�
aC = -2 ��V
�
przyspieszenie Coriolisa  układ nieinecjalny
�
V
aC
�
�
przyspieszenie Coriolisa  układ nieinecjalny
�
�
�
�
�
V
�
V
� c
�
F
Fc
�
�
�
�
Fc V
bez obrotu
obrót
�
Fc
�
Fc
�
�
V
�
�
Fc
�
�
�
�
�
V
�
FO
r
�
�
FC
RZ
�
�
V -za ekran
�
V (R+h)
�
U
h
�
V (R)
R
równik
N
x
aCx
�
U
Y
biegun �
równik
N
równik
N