syntez 3ZXIVR7KIOPXP5NIYPZHVPRMV6CS6I7L4OZL7ZY


INSTYTUT AUTOMATYKI

POLITECHNIKI ŁÓDZKIEJ

WYDZIAŁ: Elektrotechniki i Elektroniki ROK AKADEMICKI: 1997/98

STUDIUM: Dzienne SEMESTR: IV

KIERUNEK: Elektrotechnika NR GR. LAB: 2

SPRAWOZDANIE Z ĆWICZEŃ

W LABORATORIUM

PODSTAW AUTOMATYKI

ĆWICZENIE NR 6

TEMAT: Synteza regulatorów.

Data wykonania

ćwiczenia

Podpis

prowadzącego ćw.

Data oddania

sprawozdania

Podpis

prowadzącego ćw.

05.05.1998

19.05.1998

Nazwisko i Imię

Nr indeksu

Ocena kol.

Ocena spr.

Uwagi

Garbaliński Piotr

85060

Grochowalski Paweł

85070

Makowski Tomasz

81041

Mosiński Michał

85141

Cel ćwiczenia.

Celem ćwiczenia jest poznanie struktury i podstawowych parametrów regulatorów o działaniu ciągłym.

Wstęp teoretyczny.

Regulatorem nazywamy urządzenie, które przez odpowiednią zmianę wielkości sterującej zapewnia pożądane zachowanie się obiektu regulacji.

Najprostsza postać układu automatycznej regulacji :

Ze względu na postać transmitancji operatorowej wyróżniamy regulatory:

-proporcjonalne (typu P):

-całkowe (typu I):

-proporcjonalno-całkowe (typu PI):

-proporcjonalno-różnizckowe (typu PD):

-proporcjonalno-całkowo-różniczkowe (typu PID):

gdzie:kp-wzmocnienie regulatora, TI-czas zdwojenia, TD-czas wyprzedzenia, są stałymi dającymi się ustawić w pewnych zakresach.

Badanie elementów składowych regulatorów.

regulator typu P

R1=7,5kΩ

Tab. 1.

R2 = [kΩ]

3,6

11.1

26.1

kp

0.46

1.46

3.46

Regulator ten odwraca fazę.

0x01 graphic

b) regulator typu I

Tab. 2.

C2 = [μF]

10

20

TI = [s]

1

1,84

TI - czas zdwojenia, czas potrzebny aby sygnał będący rezultatem działania całkującego regulatora zrównał się z działaniem części proporcjonalnej, po podaniu na wejście regulatora sygnału jednostkowego.

0x01 graphic

regulator typu D.

Dla wymuszenia w postaci skoku jednostkowego:

0x01 graphic

Dla wymuszenia w postaci liniowej funkcji czasu (identyfikacja parametrów):

Tabela 3.

C1 = [μF]

10

14,7

TD [s]

0,94

1,2

Pomiary dokonywano dla nastaw członu I : C2 = 15 μF

TD - czas wyprzedzenia, charakteryzuje intensywność działania różniczkującego. Można określić go podając na wejście regulatora PD sygnał narastający liniowo. W chwili t = TD sygnał będący wynikiem działania różniczkującego regulatora zrówna się z sygnałem proporcjonalnym do wymuszenia.

0x01 graphic

Badanie regulatorów.

Regulator PI połączenie równoległe (wariant 1):

R2 [kΩ]

C1 [μF]

Wsp. kp

Czas TI [s]

11.1

15

1.54

1.45

11.1

35

1.53

3.12

0x01 graphic

Regulator PI połączenie równoległe (wariant 2):

R2 [kΩ]

C1 [μF]

Wsp. kp

Czas TI [s]

11.1

15

1.53

2.24

11.1

35

1.51

4.96

Regulator PD (wariant 1):

R2 [kΩ]

C1 [μF]

Wsp. kp

Czas TI [s]

26.1

3.7

1.53

2.24

26.1

8.4

1.51

4.96

Wnioski.

Przeprowadzane przez nas ćwiczenie wymagało wiele uwagi i koncentracji z naszej strony. W punkcie gdzie badaliśmy elementy składowe regulatorów, obserwowaliśmy reakcje regulatora na zmianę jego nastawy. Wniosek jaki tu się nasunął to skończone zakresy regulacji wielkości wyjściowej regulatora za pomocą nastawy. Szczególnie jest to widoczne w przypadku regulatorów P i I, mniej w przypadku regulatora D.

W punkcie gdzie badaliśmy regulatory za względu na ich strukturę należy zaznaczyć, że jakakolwiek tu regulacja nastawami była trudna z powodu na ich wzajemną interreakcję, czyli zmiana jednej nastawy miała wpływ na wartość drugiej. Powodowało to trudności w uzyskaniu odpowiednich przebiegów.

Próbowaliśmy także połączyć regulator PID, jednak interreakcje pomiędzy nastawami miała prawdopodobnie na tyle duży wpływ na konfigurację regulatora, że nie udało się nam uzyskać przebiegu charakterystycznego dla PID, zawsze była to część PI lub PD. Świadczy to o trudności z jakimi napotykamy na konfigurację regulatora przy większej ilości nastaw.



Wyszukiwarka

Podobne podstrony:
06 Podstawy syntezy polimerówid 6357 ppt
8a Syntezy prostych aminokwasów
Wykład VIII Synteza układów sekwencyjnych
02 Metody syntezy organicznej VI s1id 3675
Ćwiczenia usprawniające analizę i syntezę wzrokową oraz orientację przestrzenną(1), Ćwiczenia uspraw
Zastosowanie enzymow w syntezie- wyniki, PWR, III semestr
d4 synteza aztreonamu
Synteza jodku ołowiu sprawozdanie
kwasy i pochodne Synteza kwasu?etylosalicylowego1
NANOC W Nano Wyklad 05 Synteza Metodami Chemicznymi II (1)
Synteza Zach Organizacyjne 2010
Syntezy alkenów i alkinów przykłady zadań, Chemia, Organiczna
Prawo+cywilne+-+synteza, DSFIR 1 rok, prawo cywilne i handlowe
Budowa chemiczna i synteza lopo Nieznany
GAZ SYNTEZOWY 2009
chem org ćw 6 synteza aspiryny, chemia, organiczna, sprawozdania 2010
trusek hołownia, procesy membranowe, Indukcja syntezy enzymów przez drobnoustroje
Glottodydaktyka Oś syntezy Oś analizy Oś litery prof Rocławski 1
Synteza TG

więcej podobnych podstron