Programowanie robotów – laboratorium
17.03.2014 Data ćwiczenia
Andrzej Szeszycki

1. Budowa robota iRP-6

2. Schemat kinematyczny

Liczna ogniw (n) = 5
Liczba par kinematycznych (pi) = 5

1. Obliczenie liczby stopni swobody i ruchliwości robota

w = 6n − 5p₅ = 6 * 5 − 5 * 5

w = 5

Ruchliwość

r = 5

1. Wyznaczenie przestrzeni roboczej i kolizyjnej