km3 22

Równania opisujące równowagę sił działających na człon 2 są następujące:

S₁₂v + Ai + S₃₂+F_ł; =0-    (C)

Równanie momentów względem punktu O jest następujące:

{CirJS₃₂+(£lrjF_b2+M_n+M_h =0.    (D)

Na człon 3 działają:

•    S₂3 - siła reakcji członu 2 na 3, o linii działania przechodzącej przez punkt B.

•    S(>3 - siła reakcji członu 0 na 3, o linii działania przechodzącej przez punkt A.

•    F₍₎ - siła bezwładności, o linii działania przechodzącej prze punkt H.

•    Ml - moment sił bezwładności.

*3

Równania opisujące równowagę kinetostatyczną sił działających na człon 3 są następujące (uwzględniono, że S₂3 = -S₃₂):

S_0}-S₃₂ + F_ij=0.    (E)

Równanie momentów względem punktu O jest następujące (ponownie wybieramy punkt O, bo obliczyliśmy wcześniej wektory wodzące punktów A, B i H):

(Qr J S₀₃ - (ftrJS₃₂ + (tor_H J F_b} + M_b, = 0 ■    (F)

Równania (A)=(F) można zestawić w układ dziewięciu równań liniowych względem poszukiwanych wielkości (umieszczając na początku równania równowagi sił działających na człony 1, 2 i 3, a potem równania równowagi momentów działających na te człony):

I2x2	- V	Kz	Kz	®2xl	-u	So,		02x,
	V	^2x2	®2»2	02„	U	5I2
02,2	X N O	“ ® 2x2	l2x2	®2xl	02x,	S„
®1»2	0	®ix2	0,x2	-1	0	S03		0
o,.2	0	(«^rJ	o„2	1	0			-Mł2-(ftrjFł2
Kz	0	-W	(ftrj	0	0	P _

Rozwiązując układ (G) znajdziemy reakcje w parach kinematycznych oraz poszukiwaną siłę napędową.

Obliczenia

W zbiorze programów zamieszczono procedurę napisaną w języku MATLAB, która rozwiązuje powyższe zadanie. Podstawiając dane liczbowe do wzorów uzyskujemy następujące wyniki:

n/2

2.2143

(m),

(rad), q =

0 4

-1/3

-1/3.

(m),

(rad/s), q =

- 7/12 _ - 2/3

(m),

(rad/s²), r_Ct--

2.3'

2.6

0‘ 3

'-290'	(N), Mhi =8.75 (Nm), Fftj =	'-434.6667'
-200		- 42.6667

2.4167

1.6667

(m),

(N),

(m/s²), r„

S„ =

70.3125'			' 219.69 '			' 654.35 '
1008.47	(N),	<S12 =-70.3125(N), S32 =	-808.47	(N),	S03 —	-765.81

P = 1008.47(N).

1.8111

0.1778

V =

(m/s²),

-f 0

M_bj =386.6667 (Nm), (N), M_n =0(Nm),

Prawa zastrzeżone © J. Frączek, M. Wojtyra. Kopiowanie bez zgody autorów zabronione

23