23 luty 07 (75)

Obecnie ma mniejsze znaczenie jako metoda graficznego rozwiązywania problemów kinematyki mechanizmów. Znalazła jednak zastosowanie jako podstawa obliczeń numerycznych za pomocą programu komputerowego AKM WIN (Analiza Kinematyczna Mechanizmów). Szczegółowy opis tego programu zamieszczono w pracy [4],

Metoda toru ocechowanego opiera się na zasadzie wykreślania kolejnych położeń członów mechanizmu, odpowiadających kolejnym położeniom kątowym członu napędzającego, jakie przyjmuje on w jednakowych odstępach czasu.

W ten sposób można otrzymać tory wybranych charakterystycznych punktów mechanizmu. Przykład analizy metodą toru ocechowanego przedstawiono na rysunku 2.25.

Przy założeniu stałej prędkości kątowej członu napędzającego co_n, przemieszczenie kątowe członu napędzającego wynosi Aę = w_n ■ At = const. W tym samym przedziale czasu At dowolny punkt mechanizmu przechodzi na swoim torze z punktu k do punktu k+1. Drogi pomiędzy kolejnymi położeniami punktu na torze są w ogólnym przypadku różne, co oznacza, że punkt wykonuje ruch zmienny.

Przybliżając drogi przebyte po torze odpowiednimi cięciwami oraz zakładając, że w rozpatrywanym przedziale czasu wartość prędkości jest stała (prędkość średnia), możemy obliczyć średnie wartości prędkości i przyspieszeń na podstawie podanych poniżej związków (2.17)-(2.20). Ilustrację metody przedstawia rysunek 2.25.

- _ ^vk-1,k + ^vk,k+1 ^V*^m-2-

^sk-1,k _| ^sk,k+1

(2.17)

At_At _ ^sk-1,k ^+sk,k+1 _ ^sk-1,k+1

2    2At    2At

^sk,k+1 ^sk-1,k

- _ ^vk,k+1 ~ ^vk-1,k At At

3 is =-=-

At    At

^sk,k+1 + ^sk,k-1 _ AS

	CM <3	~ At^2
	2n
m	mo)n

m

^sk,k+1 ~ ^sk-1,k

At²

(2.18)

(2.19)

(2.20)

gdzie:

T - okres ruchu członu napędzającego, m - liczba przedziałów dyskretyzacji.

73