3zestawnp7

1.    Wymienić i narysować podstawowe struktury kinematyczne robotów. Określić przestrzeń roboczą dla każdej struktury.

2.    Narysować schemat serwomechanizmu z regulatorem P i sprzężeniem tachometrycznym. Wyznaczyć transmitancję oraz błąd ustalony dla zaktóccnia skokowego.

3.    Wyjaśnić cel stosowania przekładni w napędach robotów wykorzystujących silniki prądu stałego. Wymienić i opisać typowe przekładnie.

4.    Wykorzystując notację Denavita-Hartenberga przypisać lokalne układy współrzędnych do połączeń kinematycznych robota, przedstawionego poniżej. Podać wartości parametrów a, , d, , cii , 0, , oraz wykorzystując podaną macierz transformacji wyznaczyć opis położenia końcówki robota d] w układzie bazowym.

aj - odległość między osiami Z dj - odległość między osiami X O; - kąt między osiami Z 0j - kąt między osiami X

cos 9,	-sin 9i cos a.
sin	cos 0; cos ai
0	sina,.
0	0

sin 0, sin a, cos <9, - cos 9_; sin a,    ,• sin

cos a,    dj

0    1

Wyliczyć odwrotne zadanie kinematyki dla przedstawionego wyżej robota.

5. Opisać algorytm generowania trajektorii prostoliniowej w układzie kartezjańskim, z wykorzystaniem interpolacji wielomianowej.