1300739573

Rozdział 1

1.4. Sygnały w układach

automatycznej regulacji

Przekazywanie informacji pomiędzy elementami układu w każdym układzie sterowania odbywa się za pośrednictwem sygnałów w postaci przebiegów zmian określonej wielkości fizycznej (wielkość nośna). Wielkością nośną może być temperatura, siła, ciśnienie, napięcie, przemieszczenie itd. Do przekazywania informacji zawartej w sygnale mogą być wykorzystywane różne cechy wielkości nośnej jak częstotliwość, szerokość pasma impulsów, wartość amplitudy itp.

Do badania właściwości dynamicznych i porównywania ze sobą różnych układów automatyki stosuje się na wejściu różnego rodzaju wymuszenia u(t). Najczęściej używanymi sygnałami wymuszającymi, podawanymi na wejściu układu są sygnały dyskretne, impulsowe i ciągłe. Sygnały dyskretne (rysunek 1.6) są sygnałami określonymi tylko dla pewnego przeliczalnego ciągu chwil czasowych t = (t_l,t₂,t₃,...t_n). Zmienna t nazywana jest zmienną dyskretną.

Wymuszenie jednostkowe l(t) (skok jednostkowy, lub funkcja Heavi-side’a) (rysunek 1.6a) definiuje się następująco

dla t> 0

(1.3)

Jeżeli wymuszenie jednostkowe przełożone jest w chwili t,)0 (rysunek 1.6b), wówczas definicja jest następująca

dla t{tj, dla t > t,.

(1.4)

Strona 18