3784493125

Identyfikacja ora/, strojenie regulatora PIP pr/v wykorzystaniu pakietu MATLAB. Daniel Czarkow ski

Klasyfikacji regulatorów dokonywać możemy również z punktu widzenia zmian wartości zadaniowej:

• regulatory stałowartościowe - są to regulatory majce utrzymać stałą wartość zadaną np. temperaturę, ciśnienie, poziom cieczy,

• regulatory programowe - są to takie regulatory, które potrafią śledzić wartość zadaną, której zmiany zostały wcześniej zaprogramowane,

• regulatory nadążne - są to regulatory pracujące w układzie regulacji nadążnej czyli takich, w których wartość zadana jest zmienna ale zmiany nie są wcześniej znane,

• regulatory ekstremalne - są to regulatory mające za zadanie utrzymanie ekstremalnego punktu pracy układu znajdującego się na charakterystyce statycznej lub dynamicznej obiektu,

• regulatory adaptacyjne - są to regulatory, których własności dynamiczne są optymalizowane przez automatyczne dostosowanie się warunków pracy obiektu. Adaptacja może dotyczyć nastrajania parametrów regulatora (adaptacja parametryczna) lub nastrajania struktury (adaptacja strukturalna). Przykładem technicznego rozwiązania są autopiloty okrętowe, zawierające tor adaptacji do zmiennych parametrów statku jako obiektu sterowania,

• regulatory optymalne - spełniają określony wskaźnik jakości, ujmujący globalnie własności dynamiczne obiektu i mający określone uzasadnienie ekonomiczne lub energetyczne. Techniczna realizacja tych regulatorów jest bardzo trudna, dlatego też buduje się regulatory suboptymalne (prawie optymalne), tzn. takie, które z pewnym przybliżeniem realizują założony wskaźnik jakości.

2.2 Sterowanie, obiekt i proces sterowania

Automatyka jest dziedziną wiedzy zajmującą się zagadnieniami automatycznego sterowania procesów. Zawiera ona teorię sterowania automatycznego i automatyzację, czyli wprowadzenie urządzeń realizujących to sterowanie.¹

Zasięg automatyzacji obejmuje procesy technologiczne, wśród których można wymienić następujące zasadnicze grupy:

• przetwórcze (zmiana stanu fizycznego lub składu chemicznego materiałów),

Marek Żelazny. Podstawy automatyki, s. 13, PWN, Warszawa 1976r.