3784493124

Identyfikacja ora/, strojenie regulatora PIP pr/v wykorzystaniu pakietu MATLAB. Daniel Czarkow ski

2 Człony funkcjonalne układów automatyki 2.1 Regulatory

Regulator jest to urządzenie, które porównuje sygnał przychodzący z organu pomiarowego z sygnałem wartości zadanej i w zależności od tej różnicy działa na urządzenie wykonawcze w takim kierunku, aby tę różnicę zmniejszyć.¹

Regulatory podobnie jak większość układów automatyki można sklasyfikować pod różnymi względami:

• ze względu na wykorzystanie energii pomocniczej można podzielić je na:

- regulatory bezpośredniego działania tzn. nie korzystające ze źródeł energii pomocniczej przy przedstawianiu elementu wykonawczego,

- regulatory pośredniego działania tzn. korzystające z energii pomocniczej przy przedstawianiu elementu wykonawczego,

• ze względu na rodzaj nośnika energii wyróżnia się:

- regulatory elektryczne,

- regulatory pneumatyczne,

- regulatory hydrauliczne,

- regulatory mieszane (elektropneumatyczna, elektrohydrauliczne).

• ze względu na rodzaj sygnału wyjściowego regulatory mogą być:

- ciągłe - to regulatory, które spełniają prawo regulacji typu P (regulator proporcjonalny), I (regulator - całkujący), PI (regulator proporcjonalno - całkujący), PD (regulator proporcjonalno - różniczkujący )²,

- nieciągłe - do klasy regulatorów nieciągłych mażemy zaliczyć regulatory przekaźnikowe dwupołożeniowe, trój położeni owe oraz krokowe czyli regulatory trój stanowe sprzężone z silnikiem krokowym.

Regulatory pracujące w układzie automatycznej regulacji nie mogące sprowadzić uchybu ustalonego do zera nazywamy regulatorami statycznymi. Należą do nich regulatory typu P oraz regulatory typu PD. Natomiast regulatory astatyczne to takie, które sprowadzają uchyb ustalony do zera. Do tej grupy należą regulatory typu I, PI, PID.

W. Chotkowski, Podstawy automatyki. Skrypt Politechniki Gdańskiej

więcej na temat regulatorów PID w następnym rozdziale