3784493131

Identyfikacją ora?, strojenie regulatora PIP przy wykorzystaniu pakietu MATLAB. Danie! Czarkowski

Spis Treści

WSTĘP.....................................................................................................................................................8

1    Identyfikacja obiektu sterowania w zamkniętym układzie regulacji..............................10

1.1    Modele matematyczne liniowych systemów dynamicznych......................................................11

1.1.1    Postacie matematycznych modeli liniowych systemów' dynamicznych...........................................11

1.1.2    Związki między poszczególnymi postaciami modeli........................................................................13

1.2    Obiekt identyfikowany.......................................................... 13

2    Człony funkcjonalne układów automatyki..........................................................................15

2.1    Regulatory...............................................................................................................................15

2.2    Sterowanie, obiekt i proces sterowania...................................................................................16

2.3    Sterowanie w układzie otwartym i zamknięty..........................................................................18

2.4    Rodzaje układów automatyki...................................................................................................19

2 4 I Podział zc w zględu na zadanie układów regulacji    19

2.4 2 Podział ze w zględu na sposób działania elementów układów    regulacji    21

2.4.3    Podział ze w zględu na modelowany typ elementów układów    regulacji    21

2 4 4 Inne podziały klasy fikacyjne .................................... . .......22

2.5    Elementy automatyki.................................................................... 23

3    Regulator PI D..............................................................................................................................26

3.1    Regulator cyfrowy a regulator analogowy..............................................................................28

3.2    Algorytmy regulatora cyfrowego PID.....................................................................................29

3.2.1    Algoiytm podstawowy regulatora cyfrowego PID...........................................................................29

3.2.2    Modyfikacje algorytmu regulatora cyfrowego PID..........................................................................30

3.3    Struktury regulatora cyfrowego PID.......................................................................................34

3.4    Czy regulator PID ma przyszłość?..........................................................................................36

4    Metody strojenia regulatora PID...........................................................................................38

4.1 Algorytmy genetyczne..............................................................................................................38

4.1.1    Charakterystyka algory tmu genety cznego........................................................... 40

4.1.2    Biologiczne podstawy AG................................................................................................................42

4.1.3    Reprezentacja chromosomu..............................................................................................................42

4.1.4    Populacja..........................................................................................................................................43

4.1.4.1    Prosty AG.................................................................................................................................43

4.1.4.2    Ustabilizowany AG..................................................................................................................43

4.1.4.3    Wymuszony AG.......................................................................................................................43

4.1.5    Funkcja przystosowania...................................................................................................................44

4.1.6    Operacje na AG................................................................................................................................46

4.1.6.1    Selekcja....................................................................................................................................46

4.1.6.2    Rekombinacja...........................................................................................................................46

4.1.6.3    Mutacja.....................................................................................................................................47

4.1.6.4    Now a populacja........................................................................................................................47

4.1.7    Algory tmy' genetyczne w Matlabie...................................................................................................48

3