3784493128

Identyfikacja ora/, strojenie regulatora PIP pr/v wykorzystaniu pakietu MATLAB. Daniel Czarkow ski

gdzie: O - obiekt regulacji (sterowania); R - regulator (urządzenie sterujące), M' - wartość zadania wielkości regulowanej (sterowanej); e - odchylenie regulacji (sterowania); x - sygnał nastawiający; y - wielkość regulowana (sterowana); z - zakłócenia;

Tor główny - występuje w układzie otwartym jak i zamkniętym. W torze głównym znajduje się zawsze obiekt regulacji (sterowania). Odpowiada on podstawowemu strumieniowi materiału (lub energii) wdanym procesie i jest zwykle miejscem występowania najistotniejszych dla procesu zakłóceń.

Tor sprężania zwrotnego - jest to tor, w którym znajdują się elementy mierzące wielkość regulowaną (sterowaną), porównując je z wartością zadaną.

Węzeł sumacyjny - element schematu blokowego, reprezentujący operację matematyczną dodawania lub odejmowania. Wielkość wyjściowa węzła symulacyjnego jest sumą lub różnicą wielkości wejściowych. Węzeł sumacyjny jest najprostszym elementem o dwóch wejściach i jednym wyjściu.

Węzeł zaczepowy - jest to punkt rozgałęzienia się dróg sygnału w schemacie blokowym. Wszystkie wielkości wychodzące z węzła zaczepowego są równe.

2.4 Rodzaje układów automatyki

2.4.1 Podzia! ze względu na zadanie układów regulacji

Układy stabilizujące - tzn. układy regulacji stałowartościowej, w których wartość zadania jest stała. Zadaniem układu jest utrzymanie stałej wartości wielkości regulowanej, mimo działających zakłóceń.