3784493132

Identyfikacją oraz strojenie regulatora PIP przy wykorzystaniu pakietu MATLAB. DanieI Czarkowski

4.2    Komputerowe wspomaganie projektowania układów nieliniowych (ang. Nonlinear Control

Design Blockset, NCD)................................................................................................................................49

4.3    Metoda Zieglera - Nicholsa.....................................................................................................52

5 Badanie programu identyfikującego oraz poszukującego nastawy regulatora PID.... 57

5.1    Identyfikacja obiektu do regulacji w układzie zamkniętym......................................................57

5.1.1    Identy fikacja obiektu i filtracja danych............................................................................................57

5.1.2    Metoda klasyczna (The Reaction Curve Method).............................................................................59

5.1.3    Metoda Box-Jenkins........................................................................................................................60

5.1.4    Metoda najmniejszych kwadratów...................................................................................................61

5.2    Rezultat strojenia regulatora PID przy wykorzystaniu AG......................................................63

5.2.1    System inercyjny pierwszego rzędu.................................................................................................63

5.2.2    System inercyjny pierwszego rzędu, strojenie bez wartości startowych...........................................66

5.2.3    System inercyjny pierwszego rzędu, AG z wartościami startowymi................................................67

5.2.4    System inercyjny pierwszego rzędu, szeroki zakres nastawy regulatora..........................................68

5 2 5 Obiekt oscylacyjny    69

5.2.6 Obiekt niestabilny...................................................... 72

5 2 7 Obiekt na granicy stabilności .............................................................................75

5 2 8 Warunkowo stabilny system    76

5.3    Strojenie regulatora przy wykorzystaniu NCD........................................................................78

5.3.1    Obiekt pierwszego rzędu..................................................................................................................78

5.3.2    Obiekt pierwszego rzędu z krótkim czasem ustalania......................................................................79

5.3.3    Obiekt oscylacyjny...........................................................................................................................80

5.3.4    Obiekt na granicy stabilności............................................................................................................82

5.4    Metoda Zieglera Nicholsa.......................................................................................................83

5.4.1 Obiekt na granicy stabilności............................................................................................................83

5.5    Porównanie metod strojenia regulatorów...............................................................................84

5.6    Graficzny Interfejs Użytkownika..............................................................................................86

5.7    Instrukcja laboratoryjna..........................................................................................................89

ZAKOŃCZENIE...................................................................................................................................91

LITERATURA......................................................................................................................................92

ZAŁĄCZNIKI.......................................................................................................................................94

Załącznik A m-pliki....................................................................................................................94

ident rt.m.......................................................................................................................................94

rtstopl.m........................................................................................................................................95

ident calc.m...................................................................................................................................96

ncdinit.m........................................................................................................................................97

genhaploid.m.................................................................................................................................98

genpid.m......................................................................................................................................101

main.m.........................................................................................................................................102

InitialWindowHelp.m...................................................................................................................105

InitialWindow.m..........................................................................................................................107

Załącznik B - Callbacks.............................................................................................................116

4