3784493122

Identyfikacja ora/, strojenie regulatora PIP pr/v wykorzystaniu pakietu MATLAB. Daniel Czarkow ski

• odpowiedź impulsowa

ff(ł)=F(5(f))

Impuls Diraca ó(t) * 0 tylko dla 1=0 oraz J4)«=1

Ogólne wyrażenie opisujące odpowiedź na wejście //(/) ma postać splotową:

y(t₀)=g(t)*u(t\__l0 = ]g(r)u{t₀-T)dT

1.1.2 Związki między poszczególnymi postaciami modeli.

W automatyce występują następujące relacje pomiędzy poszczególnymi postaciami

modeli:

•    równanie różniczkowe => równania stanu. W celu uzyskania tego przekształcenia należy skorzystać z metody podstawienia zmiennej stanu za pochodną.

•    równanie różniczkowe => transmitancja operatorowa

transformata Laplace’a

•    równania stanu => transmitancja operatorowa

G(s)=C(s1-Ar¹B + D

•    odpowiedź impulsowa => transmitancja operatorowa

G(s) =£&<?))

1.2 Obiekt identyfikowany

Jako przykład identyfikacji rozważano zbiornik z cieczą CE105 Coupled Tanks Ap-paratus¹, który jest pokazany na poniższym rysunku. W rozdziale 5.1 przeprowadzono identyfikację tego obiektu - inercyjny pierwszego rzędu bez opóźnienia transportowego.

13

1

oficjalna strona producenta Tecąuipment Limited http://wwvv.tq.com/index.html