3784493135

Identyfikacja ora/, strojenie regulatora PIP pr/v wykorzystaniu pakietu MATLAB. Daniel Czarkow ski

Rys. 5.7 Logarytmiczna charakterystyka    amplitudowa    i fazowa    w układzie    otwartym

z regulatorem PI................................................................................................................66

Tabela 5.1 System inercyjny pierwszego rzędu, strojenie regulatora PID za pomocą AG bez

początkowej populacji......................................................................................................67

Tabela 5.2 System inercyjny pierwszego rzędu, strojenie regulatora PID za pomocą AG,

z rozwiązaniem w pierwszej populacji.............................................................................68

Tabela 5.3 System inercyjny pierwszego rzędu, strojenie regulatora PID za pomocą AG

z szerokim zakresem nastaw............................................................................................68

Rys. 5.8 Odpowiedź układu na skok jednostkowy, współczynniki regulatora PID otrzymane za pomocą AG, funkcja przystosowania obliczona na podstawie kryterium całkowego

IAE...................................................................................................................................69

Rys. 5.9 Odpowiedź układu na skok jednostkowy, współczynniki regulatora PI otrzymane za pomocą AG, funkcja przystosowania obliczona na podstawie kryterium całkowego IAE

..........................................................................................................................................70

Rys. 5.10 Odpowiedź układu na skok jednostkowy, współczynniki regulatora PI otrzymane za pomocą AG, funkcja przystosowania obliczona na    podstawie    kryterium całkowego ISE

..........................................................................................................................................70

Rys. 5.11 Odpowiedź układu na skok jednostkowy, współczynniki regulatora PI otrzymane za pomocą AG, funkcja przystosowania obliczona na podstawie kryterium całkowego ITAE

..........................................................................................................................................71

Rys. 5.12 Człon całkujący........................................................................................................72

Rys. 5.13 Współczynniki regulatora PID otrzymane za pomocą AG, funkcja przystosowania

obliczona na podstawie kryterium całkowego IAE..........................................................73

Rys. 5.14 Porównanie odpowiedzi układu na skok jednostkowy z regulatorem PID dla trzech

różnych funkcji przystosowania IAE (czerwony) ISE (zielony) ITAE (niebieski)..........73

Rys. 5.15 Porównanie odpowiedzi układu na skok jednostkowy z regulatorem PI dla trzech

różnych funkcji przystosowania IAE (czerwony) ISE (zielony) ITAE (niebieski)..........74

Rys. 5.16 Logarytmiczna charakterystyka amplitudowa i fazowa w układzie otwartym

z regulatorem....................................................................................................................75

Rys. 5.17 Odpowiedź układu na skok jednostkowy z regulatorem PID, nastawy otrzymane za

pomocą AG.......................................................................................................................76

Rys. 5.18 Odpowiedź układu na skok jednostkowy z regulatorem PI, nastawy otrzymane za

pomocą AG.......................................................................................................................77

Rys. 5.19 Odpowiedź układu na skok jednostkowy z regulatorem PID, nastawy otrzymane za

pomocą AG.......................................................................................................................77

Rys. 5.20 NCD blockset z długim czasem ustalania................................................................78

Rys. 5.21 NCD blockset z krótkim czasem ustalania...............................................................79

Rys. 5.22 Odpowiedź układu na skok jednostkowy, współczynniki regulatora PID otrzymane

za pomocą NCD...............................................................................................................80

Rys. 5.23 Odpowiedź układu na skok jednostkowy, współczynniki regulatora PI otrzymane

za pomocą NCD...............................................................................................................81

Rys. 5.24 Odpowiedź układu na skok jednostkowy z regulatorem PID, nastawy otrzymane za

pomocą NCD....................................................................................................................82

Rys. 5.25 Kula na równoważni.................................................................................................83

Rys. 5.26 Odpowiedź układu na skok jednostkowy dla kuli umieszczonej na równoważni. .. 83 Rys. 5.27 Odpowiedź układu na skok jednostkowy, nastawy regulatora PID otrzymane za

pomocą metody Zieglera-Nicholsa...................................................................................84

Rys. 5.28 Porównanie metod strojenia regulatorów.................................................................85

Rys. 5.29 Graficzny Interfejs Użytkownika.............................................................................87

Rys. Cl Model w Simulink, plik ncdCIT.mdl........................................................................119

Rys. C2 podsystem ncdCIT.mdl.............................................................................................119

7