1484605296

10

2.2. Pary kinematyczne (węzły kinematyczne)

Istotną cechą każdego układu kinematycznego są z założenia ruchowe połączenia jego członów. Takie połączenia umożliwiające ruch względny dwóch członów nazywa się powszechnie parami kinematycznymi. Parę kinematyczną, jaką tworzą człony k i / przedstawia się często jak na rys. 5. Duża różnorodność występujących w praktyce par kinematycznych sugeruje potrzebę wprowadzenia pewnego podziału i systematyki.

Powszechnie stosowanym kryterium podziału par jest rodzaj miejsca styku członów tworzących parę kinematyczną. Para niższa to taka para, w której człony stykają się powierzchniowo, jak np. w parze kulistej (rys. 6a), parami wyższymi zaś te, w których

miejscem styku jest linia lub punkt (rys. 6b, c). W wielu wykonaniach w jednej parze można wyróżnić elementy styku powierzchniowego oraz liniowego lub punktowego. Mówi się wtedy o parach mieszanych. Tak więc rozróżnia się pary kinematyczne:

niższe, wyższe, mieszane

Rys. 5. Graficzny symbol pary kinematycznej    W rozważaniach strukturalnych stosu-

i-tej klasy    je się podział par na klasy według liczby

stopni swobody jednego członu względem drugiego członu pary. Aby przybliżyć ideę tego podziału, należy zauważyć, że człon swobodny dysponuje w przestrzeni sześcioma stopniami swobody. Najbardziej obrazowo i dogodnie z punktu widzenia technicznego - można je przedstawić jako trzy niezależne od siebie ruchy postępowe T_x, T. T_z (translacje) wzdłuż trzech prostopadłych osi

Rys. 6. Przykłady par kinematycznych różniących się miejscami styku: a) styk powierzchniowy (para niższa), b) styk liniowy, c) styk punktowy (pary wyższe)