5783291382

2 Trochę o robotach

1.1.2    Układ współrzędnych robota przemysłowego

Układ współrzędnych ruchów robota zależy od jego przeznaczenia i związany jest z wyborem struktury kinematycznej. Z tego względu przemieszczanie chwytaka może być realizowane w następujących układach:

•    Prostokątnym (2 pary postępowe i 1 para obrotowa),

•    Cylindrycznym (2 pary postępowe i 1 para obrotowa),

•    Sferycznym (3 pary obrotowe lub 2 pary obrotowe i 1 para postępowa),

•    Torusowym (3 pary obrotowe).

Częstość występowania określonych struktur kinematycznych dla wymienionych czterech układów współrzędnych przemieszczania ramienia robota była przedmiotem wielu analiz i ocen. W najnowszych rozwiązaniach konstrukcyjnych robotów stwierdzono wysoki wzrost udziału procentowego par kinematycznych realizujących sferyczny układ współrzędnych, ze zdecydowaną przewagą trzech par obrotowych. Tendencja ta wynika ze względów eksploatacyjnych, tzn. możliwości przenoszenia większych mas oraz dużej objętości przestrzeni roboczej.

1.1.3    Typowe manipulatory i roboty przemysłowe

Z kilkuset produkowanych obecnie typów manipulatorów i robotów przemysłowych można wyróżnić grupy typowych rozwiązań, charakteryzujących się podobnymi cechami konstrukcyjnymi oraz zbliżonymi parametrami technicznymi. Podstawową przyczyną wydzielania się tych grup jest szybko postępująca specjalizacja konstrukcji do wybranych zastosowań. Parametrami decydującymi o podobieństwie rozwiązań są:

•    możliwości udźwigu,

•    ruchliwość i struktura kinematyczna,

•    zakres i sposób realizacji ruchu (żądanych prędkości i dopuszczalnych przyspieszeń),

•    potrzeby programowalności i sposobu programowania,

•    współpraca manipulatora lub robota z operatorem i środowiskiem produkcyjnym (urządzeniami technologicznymi).

Przyczynami wyodrębniania się charakterystycznych, podobnych rozwiązań manipulatorów i robotów przemysłowych są nie tyle techniczne, co komercyjne aspekty zagadnienia. Wymienić tu należy: