„Dorosły człowiek może być nauczycielem dziecka,
o ile dziecko jest jego nauczycielem.”
Rudolf Steiner

Podstawy pedagogiki waldorfskiej lub steinerowskiej zostały sformułowane na przełomie XIX i XX wieku przez Rudolfa Steinera i wdrożone w szkole powstałej przy zakładach przemysłowych Waldorff-Astoria w Stuttgarcie. Głównym zadaniem tej pedagogiki jest pielęgnowanie rozwoju dziecka w harmonii z otaczającym je środowiskiem.  Dzieciom ma towarzyszyć radość z poznawania świata i pozostawania w bliskim z nim kontakcie. To przede wszystkim wspieranie naturalnego przebiegu rozwoju, poprzez tworzenie jak najlepszych dla niego warunków.

Według Steinera rozwój człowieka nie przebiega liniowo, lecz dokonuje się skokowo. Dlatego ważne jest, by każde dziecko rozwijało się w swoim tempie, a w danym momencie nauczyciel bazował na aktualnych dyspozycjach dziecka w zakresie myślenia, uczuć i woli. Rozwój małego dziecka, do siódmego roku życia, to przede wszystkim rozwój fizyczny. Główne wyzwanie tego etapu polega na zdobywaniu panowania nad własnym ciałem. Jest to przygotowanie do podjęcia intelektualnych rodzajów działań, gdyż dzięki aktywności motorycznej i zmysłowej, mózg dziecka przygotowuje się do bardziej złożonych operacji myślowych. Kompetencje szkolne zdobywane są nie na drodze intelektualnego treningu, ale poprzez udział dziecka w grach i zabawach. W pierwszym etapie trzeba przede wszystkim dać dziecku możliwość aktywności fizycznej, doświadczania opartego na zmysłach i tworzenia.

W przedszkolach waldorfskich dzieci uczą się poprzez naśladowanie osoby dorosłej, obserwację, twórczą zabawę, doświadczenie, podejmowanie działań artystycznych. Wykorzystywane jest naturalne zainteresowanie dzieci najbliższym otoczeniem. W procesie uczenia ważne jest uruchamianie całego organizmu. Zapewnia to harmonijny rozwój i nie hamuje woli działania dziecka. Wychowanie odbywa się raczej poprzez dobry przykład, aniżeli przez pouczanie czy nakazywanie. Praca nauczyciela polega na dostarczaniu dziecku bogactwa wzorów, dzięki którym rozwija ono swoją aktywność i zdobywa nowe umiejętności. Wymaga to od nauczycieli ciągłego samodoskonalenia.

Innym ważnym elementem pedagogiki waldorfskiej jest wykorzystanie rytmu, zarówno tego występującego w przyrodzie, jak i specjalnie stworzonego na potrzeby pobytu dziecka w przedszkolu czy szkole. Przebieg lekcji, dnia, tygodnia wedle powtarzalnej rutyny daje dziecku poczucie pewności, wynikające z przewidywalności pewnych wydarzeń. Przynosi radość  z przypominania sobie podobnych zdarzeń z przeszłości. Rytm wdechu i wydechu, napięcia i rozluźnienia, świętowania i pracy organizuje rzeczywistość dziecka.

Pedagogika waldorfska zakłada zrównoważony rozwój dziecka. Kładzie się nacisk na rozwój w zakresie woli, uczuć i myślenia. Dużo uwagi poświęca się artystycznemu rozwojowi dzieci, a także kształceniu praktycznych umiejętności, takich jak szydełkowanie, gotowanie, drobne prace stolarskie. Proces nauczania i wychowania powinien odwoływać się do indywidualnych predyspozycji i potrzeb dziecka, uwzględniać jego właściwości psychiczne.

Zabawa jest podstawową aktywnością dziecka. Dzieci są otoczone przez zabawki wykonane z naturalnych materiałów przez nauczycieli, rodziców i przez nie same. Mają do dyspozycji kamienie, szyszki, muszle, kawałki materiału, drewna, nasiona i inne. Podczas zabawy dziecko rozwija siły wyobraźni, co w dalszych latach przekształci się w siłę twórczą, umiejętność rozwiązywania problemów, zdolność do podejmowania inicjatywy. W przekonaniu Steinera, jeśli dziecko ma możliwość nieskrępowanej, swobodnej zabawy, to będzie również zdolne do odnalezienia przyjemności i zadowolenia w pracy i do aktywnego, twórczego dorosłego życia. Bogactwo przeżyć będące udziałem dziecka sprawia, że odczuwa ono nacechowany pozytywnie związek ze światem; rozwija uczucia wyższe: szacunek, wdzięczność, współczucie i przygotowuje je do mądrego i godnego życia.

Kluczowe jest zaufanie dziecka do samego siebie, wiara we własne siły, poczucie sprawczości. Pielęgnowana jest samodzielność dziecka i poczucie odpowiedzialności. Dzieci osiągają te cechy poprzez angażowanie się w rozmaite projekty (np. tworzenie przedstawień teatralnych czy wspólne muzykowanie).

W pedagogice waldorfskiej kładzie się duży nacisk na współpracę z rodzicami. Uczestniczą oni w życiu placówek, przy ich pomocy każdego roku organizowane są kiermasze zabawek i ozdób świątecznych. Ponadto rodzice uczestniczą w organizowaniu świąt i w pracach porządkowych, a także współuczestniczą w podejmowaniu ważnych decyzji. Organizowane są dla nich cykliczne spotkania i wykłady.

W szkołach waldorfskich nie motywuje  się uczniów za pomocą ocen. Pracuje się nad stworzeniem wewnętrznej motywacji do nauki, a więc oznacza to konieczność indywidualnego podejścia do ucznia. Jednocześnie brak ocen jest wyrazem charakterystycznego dla pedagogiki waldorfskiej nastawienia na współpracę, a nie na rywalizację.

Wychowawca uczy większości przedmiotów podstawowych w ramach, tzw. lekcji głównej, podczas której ten sam temat zgłębiany jest przez kilka tygodni. Odbywa się ona w trakcie godzin rannych. Ma to umożliwić dziecku dogłębne poznanie zagadnienia, oraz przejście przez kolejne fazy uczenia: od obserwacji do zrozumienia, od ćwiczenia do opanowania treści. Ten sam wychowawca towarzyszy dzieciom zwykle  przez całą szkołę podstawową.