046 047

46 Anna Borowska. Rafał Chaba

gdzie:

fi

= arctg

Po wstawieniu wartości T i C, otrzymamy:

Ah(t) = xĄo,37 + 2J8e~^omSt sin0,144f| +

(2-67)

+ A„[o,378e“^a0268/ • sin[0,144/ - 100°30']]

Wykres odpowiedzi na zakłócenie skokowe przedstawiono na rys. 2.8

Rys. 2.8. Odpowiedź skokowa układu z rys. 2.6

Jak widać z wykresu zastosowany regulator nie kompensuje całkowicie zakłócenia działającego na obiekt. W stanie ustalonym istnieje odchylenie wielkości regulowanej od wartości zadanej Ah = 0,37 x _st.

Literatura:

1.    HOLEJKO D.. KOŚCIELNY W.. NIEWCZAS W. Zbiór zadań z podsta* automatyki. Warszawa. Wydawnictwo Politechniki Warszawskiej 1985

2.    PEŁCZEWSKI W. Teoria sterowania. Warszawa. WNT 1980

3.    STEFAŃSKI T. Teoria sterowania. Część I. Skrypt nr 270. Kielce. Wydawnictwo Politechniki Świętokrzyskiej 1995

Rozdział 3

CHARAKTERYSTYKI CZASOWE I CZĘSTOTLIWOŚCIOWE

/■■■

3.1. Wprowadzenie [1], [2]

Transformacją operatorową G(s) obiektu liniowego ciągłego stacjonar-tego nazywa się stosunek transformaty Laplace'a wielkości wyjściowej y(s) lo transformaty Laplace’a wielkości wejściowej x(s) przy zerowych warunkach wątkowych:

0(s) =

y(s) _ j=o

x(s)

¹L^a>^sl

(3.1)

i=0

>’⁽⁷⁾(0) = 0,    y^k"(0) = 0, f = 0,l.....ff-1; y =    1

Transmitancja operatorowa jest zwykle ilorazem dwóch wielomianów imiennej zespolonej s:

G(s) = ^bmS’" ^+bm'^]

s^m ^ +. ..+£>1 S + br\

n-1

a_ns +a_n_i s +...+a_]5 + a₀

M(s)

N(s)

(3.2)