044 045

44 Anna Borowska. Rafał Chaba

Na podstawie tego schematu wyznaczamy transmitancję układu w postaci

1

G{s) = ^^- = k_ĄKd x(s)

Ts +1

(2.57)

1 +

Ts +1

7tdk

i₊l«

Tjs b

Po przekształceniu otrzymamy:

	x A/*(s) As + B G(5)- = _ x(5) Cs +Ds + E	(2.58)
gdzie:
A =	^ ,a B = kĄnd— b	c = r-7]
D = T{ + T-b	E = — + k3xd b	(2.59)
Odpowiedź na zakłócenie skokowe omówionego na podstawie jego transmitancji operatorowej.		układu wyznaczamy
Dane liczbowe dla przykładu:
<N £ rO II	h0 = 3,w	/20 ^= 0,079, ot^2
7] =5,5	o ^m v -2,— 5	d = 0,05,m
a - 0,02, m	ó = 0,2,ot
Po wstawieniu danych liczbowych do wzorów (2.59) otrzymamy
A = 60, s	5 = 1,2	C = 150,5^2
00 II	£ = 3,24	(2.60)

Nasza transmitancja po uwzględnieniu danych (2.60) ma postać: A h(s)    605 + 1,2

(2.61)

(2.62)

(2.63)

G(5) =

x(s) 1505" + 85 + 3,24 A h(s) = G(s) -jc(5)

x(s) = -x_st s

A h(t) = a'

605 + 1,2

5(1505" +85 + 3.24

(2.64)

Wyrażenie pod znakiem odwrotnej transformaty Laplace'a przekształcamy do postaci:

605 + 1,2

= 18,5-

5(1505² + 85 + 3,24)    ‘ ^ T²s² + ITĘs +1

(2.65)

+ 0,37

s(T²s² + 27^5 + 1)

gdzie:

=6,8,5    £ = 0,182

Korzystając z tablicy transformat otrzymamy: 18,5

AA(0 =

+

e ' sin

0,37-0,37

(2.66)