042 043

42 Anna Borowska. Rafał Chaba

Ql=hf^    (2-44)

Ponieważ zależność (2.44) jest nieliniowa, zatem nieliniowe jest też równanie (2.42)

Po linearyzacji otrzymamy:

gdzie:

^k\ = fgh o

^2 ” /lO

^|2gho

^ = AQ-A&	(2.45)
AQ| = vA/,	(2.46)
	(2.47)
Aft - fgho A/2 + /20 ^M	(2.48)
A02 ^= ^l4/2 + ^2 4/l	(2.49)

Podstawiamy zależności (2.46) i (2.49) do zależności (2.45) otrzymujemy:

A

dAh

dt

- vAA/₂ -

(2.50)

Ostatecznie równanie ruchu obiektu przyjmuje postać:

(2.51)

^T^- ^{+ Ah} = k_}Af,-ktAf₂

gdzie:

Zmianę przekroju zaworów określamy równaniami:

t 1 II §	(2.52)
1 1 II $	(2.53)
Równanie ruchu zespołu rozdzielacz - siłownik hydrauliczny
T,~ = Ah-t-^1 dt	(2.54)
Równanie równowagi przesunięć dla dźwigni
e _ y a b	(2.55)
Przekształcając powyższe związki możemy wyznaczyć równanie du w' następującej postaci:	ruchu ukła-
^^T^^dd?^+i^T'^+T f)?^+(i^+H^AA= = {kĄ7idTx}^-+ \ kĄnd~\x ^1 dt V b)	(2.56)
Wykorzystując zasady budowania schematu blokowego układu automatyki, schemat układu można przedstawić jak na rys, 2.7

Rys. 2. 7. Schemat układu z rys. 2.6