115837

Budowa robotów przemysłowych

1. Podstawowe zespoły i układy robotów przemysłowych

Obecnie produkowane typy przemysłowych robotów nie są zbudowane wg jednego schematu konstrukcyjnego W zależności od zastosowań robotów, zakresu parametrów technicznych oraz w dużej mierze od specyfiki poszczególnych wytwórców istnieje duża różnorodność schematów kinematycznych i stosowanych elementów konstnikcyjnych. Będą one omówione w dalszej części wykłada

Spośród kilkuset obecnie produkowanych typów robotów przemysłowych można jednakże wyodrębnić grupy typowych rozwiązań, cliarakteryzujących się podobnymi cechami konstrukcyjnymi oraz zbliżonymi parametrami technicznymi. Przyczyn jest kilka, główną jest niewątpliwie szybko postępująca specjalizacja konstrukcji maszyn manipulacyjnych pod względem wybranych zastosowali, wykazująca wyraźne analogie do specjalizacji wyrobów w innych dziedzinach produkcji maszynowej, zwłaszcza obrabiarkowej, gdzie osiągnęła już bardzo wysoki stopień i to nie tylko rozwiązań, ale także rozwoju produkcji.

Na obecnym etapie rozwoju techniki produkcyjnej występuje podobieństwo wymagań dotyczących środka automatyzacji wprowadzanego do tych samych procesów technologicznych, a zwłaszcza podobieństwo:

>    udźwigu,

>    ruchliwości i struktury kinematycznej,

>    zakresu i sposobu realizacji mchu, w tym żądanych prędkości i dopuszczalnych przyspieszeń,

>    potr zeb piogramowalności i sposobu programowania,

>    współpracy maszyny z operatorem i środowiskiem produkcyjnym, szczególnie z urządzeniami technologicznymi procesu.

Zmusza to konstruktorów robotów do szukania z jednej strony podobnych, jeśli nie identycznych, rozwiązań technicznych, z długiej zaś do korzystania z zestawu technicznie podobnych lub pochodzących wręcz od jednego producenta podzespołów mechanicznych, hydr aulicznych, elektrycznych i elektronicznych. Należy przy tym wspomnieć o związkach teclmiki robotyzacyjnej z teclmiką współcześnie produkowanych maszyn teclmologicznych, a przede wszystkim obrabiarek. Dotyczy to zwłaszcza układów napędowych, pomiarowych i sterujących, które mogą być i chętnie są stosow'ane do budowy robotów przemysłowych

Równie ważne jak techniczne są komercyjne przyczyny wyodrębnienia się grup podobnych rozwiązań maszyn manipulacyjnych. Należy tu wymienić:

>    wykorzystywanie przez część producentów rozwiązań licencyjnych,

>    kooperacje między poszczególnymi firmami zarówno w zakresie produkcji kompletnych maszyn, jak i ich podzespołów,

>    wykorzystanie zapożyczonych, ale już sprawdzonych w praktyce, idei konstrukcyjnych w celu przyspieszenia rozpoczęcia produkcji własnych maszyn,

>    chęć „uszczknięcia" rynku użytkowników maszyn zdobytego przez produkty innych firm, przez podobne lub identyczne konshukcje.

Każdy robot, poczynając od prostych dwuosiowych programowanych ogranicznikami manipulatorów do obsługi pras, a kończąc na doświadczalnych modelach ze sztuczną inteligencją, może być przedstawiony jako układ składający się z zespołów mechanicznych, napędów, czujników, efektorów (np chwytaków) i sterowania Składa się on najczęściej z następujących podstawowych układów, stanowiących odrębne zespoły