6125495269

10

Identyfikacja i rekonstrukcja elementów rurowych w instalacjach przemysłowych na potrzeby inwentaryzacji

4. Rekonstrukcja obiektu w oparciu o jego model parametryczny

W przypadku wyszukiwania obiektów walcowych przed rozpoczęciem wyszukiwania należy określić grupę parametrów cechujących wyszukiwany walec. Pierwszym parametrem jest minimalna liczba punktów, jaką należy dopasować do obiektu, aby wynik uznać za prawidłowy. Następnym parametrem jest określenie maksymalnych dopuszczalnych różnic wektorów normalnych dla poszczególnych punktów. Funkcja wyznaczająca wektory normalne w punkcie bazuje na grupie najbliższych punktów sąsiednich, a następnie wyznacza wektor normalny płaszczyzny do nich dopasowanej. Jak pokazano na rys. 4.1 dla dużych odległości, w tym przypadku 50 m, odchylenie standardowe dla dopasowanego walca wynosi 2,81 mm.

Rys. 4.1. Rozrzut punktów na powierzchni walca dla odległości 50 m

Kolejnym parametrem jest określenie maksymalnej liczby iteracji przewidzianej na wyszukiwanie. Ostatnimi dwoma parametrami są promienie: minimalny i maksymalny wyszukiwanego walca. Parametr określający długość walca jest wyznaczany na podstawie punktów sklasyfikowanych na walcu, dlatego nie jest wcześniej wymagany. Na rys. 4.2 przedstawiono wyznaczone promienia walca dla różnych odległości. Rzeczywisty walec zmierzono metodą klasyczną a jego promień wynosił 62,5 mm. Analizując uzyskane wyniki można stwierdzić, że pomiar obiektu do odległości 10 m daje bardzo dobre efekty uzyskując dużą zbieżność z pomiarem klasycznym. Należy zaznaczyć, że chmura punktów reprezentująca walec zawierała niewielki szum oraz łączną liczbę punktów około 1400 punktów dla każdego z pomiarów.