6125495273

Identyfikacja i rekonstrukcja elementów rurowych w instalacjach przemysłowych na potrzeby inwentaryzacji 14

odfiltrowane pod kątem losowych błędów pomiarowych. Aby utworzyć jednolity segment reprezentujący element instalacji rzeczywistej przyjęto kilka założeń:

-    obiekt nie jest przezroczysty,

-    szukany obiekt nie jest przesłonięty przez inne obiekty,

-    powierzchnia obiektu nie pochłania światła.

Jako obiekt badawczy wybrano fragment instalacji węzła cieplnego. Chmurę punktów „widzianą” z punktu widzenia skanera przedstawiono na rys.5.1. Pierwotna chmura składała się z 1 969 619 punktów. Zdecydowano się jednak na częściowe rozrzedzenie danych, aby można było przedstawić elementy istotne z punktu widzenia prowadzonych badań. W efekcie chmurę zredukowano do 213 913 punktów.

Rys. 5.1. Fragment instalacji w postaci chmury punktów

Aby uzyskać wszystkie możliwe punkty pomiarowe w scenie zdecydowano się na wyłączenie filtrów „zaszytych” w oprogramowaniu producenta. Głównym powodem jest fakt, że algorytmy w oparciu o które realizowane jest filtrowanie w oprogramowaniu producenta nie są jawne co utrudniałoby interpretację wyników dla różnych scen pomiarowych. Podejście takie spowodowało wystąpieniem szumu na krawędziach obiektów. Do odfiltrowania szumu wykorzystano opracowaną metodę wykorzystującą algorytm kNN. Wynik filtracji badanej sceny przedstawiono na rys 5.2.