6125495277

Identyfikacja i rekonstrukcja elementów rurowych w instalacjach przemysłowych na potrzeby inwentaryzacji 18

klasyfikowane są jako hipotetyczne płaszczyzny. Efekt ten można zaobserwować na rys. 5.7, jako grupę wielobarwnych pasów w prawym dolnym rogu skanu.

Rys. 5.7. Grupowanie utworzonych segmentów metodą RANSAC

Problem ten można rozwiązać próbkując dane do regularnej siatki, co pozwoliłoby zweryfikować część problematycznych elementów. Podejście takie jednak w znacznym stopniu obniży dokładność danych uśredniając część punktów. Rysunek 5.8 prezentuje rezultat końcowy sceny podzielonej na segmenty. Każdy z segmentów zapisywany jest do osobnego pliku, co ułatwia dalsze jego przetwarzanie.

Rys. 5.8. Istotne elementy sceny pomiarowej

W wyniku przetwarzania uzyskano 43 niezależne segmenty opisujące elementy sceny oraz jeden segment zawierający punkty nieprzypisane oznaczone kolorem szarym na rys. 5.8. Łączny czas przetwarzania wyniósł 15 min.