23 luty 07 (83)

W celu obliczenia przyspieszenia kątowego różniczkujemy (P2.47) względem czasu

A .2 e₂=<P₂=-{<Pi

cosqi sin 2ę-f

-(Pi COS(Pi

(P2.49)

Następnie różniczkujemy (P2.48) i otrzymamy przyspieszenie liniowe punktu C

a_c=x_c=

sin ę-j +—sin2ęf

(P2.50)

-im

)?    A

cosę-f +—-s/n² 2ę-, + — cos 2ę-, 4A^J    A

Jeżeli korba AB = l-j obraca się ze stałą prędkością kątową, wtedy jej

przyspieszenie kątowe jest równe zero, czyli (p₁ =    = 0, co należy

uwzględnić w równaniach (P2.49) i (P2.50).    ^dt

Przykład 2.7

Mechanizm czworoboku przegubowego

W ten mechanizm wpisujemy cztery wektory (rys. 2.29). Należy zatem przyjąć 24-2 = 6 parametrów. Wszystkie wektory w przypadku tego mechanizmu mają stałą długość.

Dane: <p_1t l_1t I2J3• ^lo- <Po ^{= 7C}-Obliczyć: q>2> <P3> ^w2< "3. e₂, e₃.

Rozwiązanie

Mechanizm zapisujemy wielobokiem wektorowym

/j +i₃ +1₃ +    ⁼ 0    (P2.51)

Po rzutowaniu równania (P2.51) na osie układu współrzędnych otrzymamy:

(P2.52)

l₁ coscp₁ +1₂ cos(p₂ +13 cosę₃ - lo =0 /} sinę-f +1₂ sinq>2 +1₃ sinę₃ = 0

81