W celu znalezienia prędkości kątowych i liniowych jarzma 3 różniczkujemy pierwsze z równań (P2.77) podstawiając w-, =<p-i i w₃ = cp₃

dl-,

-IfCO-i sinę₁ + —■ cosę₃-l₃co₃ sinę₃ = 0

Prędkość względną suwaka 2 względem prowadnicy 3, tj. v_B2b3 = znajdziemy, obracając układ współrzędnych Oxy o kąt ę₃,

di-i

-/*(0₁ sin(ę₁~V₃) + -^-cos(ę₃-q>₃)- l₃w₃ sin(ę₃~ę₃) = 0

Ostatecznie prędkość względna suwaka 2 względem prowadnicy 3

VB2B3 = ^ = 'W sin( (p₁ - ę₃)    (P2.83)

Prędkość kątową jarzma w₃ znajdziemy, obracając układ współrzędnych o kąt (cp₃ - 90°).

Z równania

- IfCOi sin(ę₁ - ę₃ + 90°) + — cos(ę₃ - ę₃ + 90° ) +

^dt    (P2.84)

-l3co₃sin((p₃-(p₃ + 90⁰ ) = 0 otrzymujemy ostatecznie prędkość kątowa jarzma

(0₃ =-j-coi cos(ę-,-ę₃)

>3

W celu znalezienia przyspieszeń kątowych i liniowych różniczkujemy równanie (P2.81), podstawiając (p-j = e_1t (p₃ = e₃

- i-jE-t sincpf - IfCOi cosip-i +

t ^d h

Przyspieszenie styczne suwaka 2 względem prowadnicy 3, tj. aB2B3 = —Y' znajdziemy obracając układ współrzędnych o kąt ę₃    ^dt

ęjć l

- /₇£, sin( ę₁ — (p₃ ) — ^co? cos( ę₁-ę₃) + —y -l₃w₃=0

88