23 luty 07 (48)

Prędkość v_B i przyspieszenie a_B wynikają z postępowego ruchu unoszenia, prędkość v_CB oraz przyspieszenie a_CB = Óq_B + a^_B wynikają z obrotowego ruchu względnego.

Prędkość punktów bryły poruszającej się ruchem płaskim można wyznaczyć korzystając z pierwszego twierdzenia Eulera.

Twierdzenie 2.2. Dowolne przemieszczenie figury płaskiej w jej płaszczyźnie w czasie At może być dokonane poprzez jej obrót wokół pewnego punktu zwanego skończonym środkiem obrotu. Chwilowy środek obrotu jest granicznym położeniem skończonego środka obrotu przy At -» 0 i punkt ten w danej chwili ma prędkość równą zero.

Przykłady znajdowania chwilowego środka obrotu przedstawiono na rysunku 2.9.

Rys. 2.9. Sposoby wyznaczania chwilowego środka obrotu

Korzystając z metody chwilowego środka obrotu, można łatwo wyznaczyć wykreślnie prędkości punktów członu wykonującego ruch płaski, co przedstawiono na przykładzie mechanizmu korbowo-suwakowego, rysunek 2.10.

W celu znalezienia przyspieszeń punktów członów w ruchu płaskim można stosować metodę chwilowego środka przyspieszeń. Metoda ta nie będzie jednak przedstawiona w niniejszej książce z względu na jej mniejsze zastosowanie praktyczne.

46