prędkości i przyspieszeń kątowych członu przyjęto przeciwnie do ruchu wskazówek zegara, jak to pokazano na rysunku 2.26. Kierunek przeciwny do ruchu wskazówek zegara uznano za dodatni ponieważ zwroty wektora ro, oraz e(- są zgodne ze zwrotem osi Oz. Kierunek zgodny z ruchem wskazówek zegara uznano za ujemny, gdyż wtedy zwroty wektorów ru(- oraz E-, są przeciwne do zwrotu osi Oz.
Metoda wieloboku wektorowego zostanie przedstawiona w zastosowaniu do przykładów typowych mechanizmów dźwigniowych.
Mechanizm korbowo-suwakowy
Mechanizm można zapisać trzema wektorami w sposób pokazany na rysunku 2.28. Należy zatem przyjąć 2 3-2 = 4 parametry.
Dane: (p1=ę1(t),ę0=n, AB = li, BC = I2.
Obliczyć: xc = xc(t), (p2 = <p2(t), vc = vc(t), co2=co2(t),
Dwa wektory j1,j2 mają stałą długość. Wektor /0 zmienia swoją długość w czasie ruchu mechanizmu. Wpisujemy wielobok wektorowy w kontur mechanizmu i oznaczamy położenia kątowe poszczególnych wektorów względem osi Ox za pomocą kątów skierowanych (rys. 2.28).
Opisujemy wielobok wektorowy równaniem wektorowym
|
I-i+J2+Jq = o Następnie piszemy odpowiednie równania skalarne: |
(P2.39) |
|
l1 cosq>1 + l2cos<p2~ lo =0 |
(P2.40) |
|
I-i sincp1 +12 siną 2 = 0 |
(P2.41) |
79