23 luty 07 (77)

Przyrost przemieszczenia kątowego	^AVk =Vk+1~¥k	(2.21)
Prędkość kątowa członu	, ~^AVk At	(2.22)
Przyrost prędkości kątowej	A(i)k = (Dk+1-(Ok	(2.23)
Przyspieszenie kątowe	„ _ ^A(Ok ^Ek= At	(2.24)

gdzie i//_k - kąt obrotu dowolnego członu w położeniu k.

Metoda toru ocechowanego w ujęciu tradycyjnym była uciążliwa i niedokładna ze względu na ręczne wykreślanie kolejnych położeń mechanizmów oraz ręczne pomiary odcinków i kątów. Program AKM wykorzystując metody numeryczne pozwala na automatyczne wyznaczanie i wykreślanie kolejnych położeń punktów mechanizmów, co znaczne przyspiesza konstrukcję toru ocechowanego. Zatem zastosowanie programu AKM usuwa wymienione wady metody w ujęciu tradycyjnym. Można otrzymać bardzo dużą dokładność obliczeń, pod warunkiem zadania odpowiednio małego kąta Aę , który jest krokiem symulacji w programie AKM. Dokładność obliczeń wynika z zastosowanej metody numerycznej.

2.3. ANALIZA KINEMATYCZNA MECHANIZMÓW PŁASKICH METODAMI ANALITYCZNYMI

Metody analityczne kinematyki mają wielkie znaczenie zarówno na etapie analizy, jak i syntezy mechanizmów, ponieważ umożliwiają uzyskanie wzorów analitycznych pozwalających na jednoznaczne określenie wpływu parametrów geometrycznych mechanizmów na ich parametry kinematyczne. W przypadku mechanizmów dźwigniowych metody analityczne umożliwiają określenie związków między parametrami określającymi położenia członów a ich prędkościami i przyspieszeniami liniowymi oraz prędkościami i przyspieszeniami kątowymi w postaci ciągłych funkcji czasowych. W niniejszej książce zajmiemy się wyłącznie metodą analityczną która opiera się na opisie mechanizmu dźwigniowego w postaci wielo-boku wektorowego.

2.3.1. Analiza kinematyczna mechanizmów dźwigniowych metodą wieloboku wektorowego

W opisywanej metodzie łańcuch kinematyczny dowolnego płaskiego mechanizmu dźwigniowego przedstawia się w postaci zamkniętego wieloboku wektorowego (rys. 2.26), który określa chwilowe położenie członów.

75