24 luty 07 (119)

Można w ten sposób badać rozruch układu napędowego przyjmując zerowe warunki początkowe: cp(0) = 0, co(0) = 0, lub wyznaczać zmiany parametrów kinematycznych w ruchu okresowym ustalonym. Wówczas przyjmuje się warunki początkowe na początku cyklu: ę(0) = 0, co(0) = <y₀.

Korzystając z wyprowadzonych zależności zbudowano algorytm (rys. 3.118) pozwalający numerycznie wyznaczyć przebiegi co(cp) oraz e(ę) podczas ruchu układu napędowego dla zadanych funkcji M_zr((p,co,t) oraz

Przedstawiony algorytm obliczeń został sprawdzony w programie MATLAB. Zależności od (P3.263) do (P3.269) zostały ponadto wykorzystane w programie NAPĘD, opracowanym dla potrzeb modelowania i analizy dynamicznej układu napędowego zredukowanego do członu redukcji.

Po wprowadzeniu przez użytkownika danych: M_zrb(cp), J_zr=J_zr((p) oraz parametrów asynchronicznego silnika elektrycznego prądu przemiennego M_zrc(co) dobranego na podstawie obliczonego przez program średniego momentu biernego M_zrbśr oraz założonej nominalnej prędkości obrotowej członu redukcji n_n (wału silnika) program oblicza przebieg prędkości kątowej co w cyklu pracy ustalonej.

Graficzną ilustrację wprowadzonych danych oraz wyników obliczeń w programie NAPĘD przedstawiają odpowiednio rysunki 3.119a i b.

Rys. 3.119. Graficzna ilustracja wprowadzonych danych oraz wyników obliczeń w programie NAPĘD: a) wprowadzone dane; b) wyniki obliczeń

269