algorytmy planujące
Algorytmem
ze dla dowolnej n* lej końcem B.
ZD,or W'Ch śdW Hóre fohr, »
• lorę robot R może przebyć
"* "*«• R dowolną ^
s X, X X, - PX,
X# początkiem ściezk. s(A B) jest A.
Dodatkowo oczekiwalibyśmy położenia początkowego lub zmianą ścieżki.
także stabilności funkcji s niewielkie zmiany
końcowego skutkują łatwą do przewidzenia