080 2
80 Modelowanie chnainiki obiektów sterowania
(9.28)
H(s) =
k
T2s2 + 2 ą’s +1
Układ opóźniający jest opisany następującymi równaniami: - równaniem stanu:
(9.29) = gdzie: /„ - wartość opóźnienia czasowego,
- równaniem wyjścia:
(9.30) y (/)=*(?)
Transmitancja układu opóźniającego jest następująca:
(9.31) H(s) = e~st°
Transmitancja tego układu nie jest wymierną funkcją zmiennej s (tzn. nie jest ilorazem wielomianów tej zmiennej) - w odróżnieniu od układów poprzednich.
Przykład 9.2. Rozpatrzymy omawiany w poprzednim przykładzie układ dwóch zbiorników wody ze swobodnym przepływem, pokazany> na rys. 9.1. Równanie stanu ma postać:
(9.32) i(r) = Ax(/)+Bu(7)
gdzie:
|
dn du |
Ridn | |||
|
(9.33) |
A = |
B = | ||
|
d\'% - ~~~d22. |
0 |
Równie wyjścia ma postać:
(9.34) y(/)=Cx(t) gdzie:
(9.35) C = [0 C2d22]
RiCj
W powyższych wzorach przyjęto oznaczenia: dj -
Transmitancja rozpatrywanego układu jest następująca:
Wyszukiwarka
Podobne podstrony:
040 3 40 Modelowanie dynamiki obiektów sterowania t (5.7) y{1) - F(u)(l) =
042 4 42 Modelowanie dynamiki obiektów sterowania 42 Modelowanie dynamiki obiektów sterowania (6.2)
44 Modelowanie dynamiki obiektów sterowania Otrzymamy: X (6.12) y(t )=
048 2 48 Modelowanie dvnamiki obiektów sterowania Zagadnienie powyższe przyjmuje też formą zagadnien
050 4 50 Modelowanie dynamiki obiektów sterowania Przyjmiemy, że znana jest wartość początkowa x(V0)
054 2 54 Modelowanie dynamiki obiektów sterowania (7.18) x(/ + rWv,W)x(o) Podobnie
056 3 56 Modelowanie dynamiki obiektów sterowania równania (7.29) x(f)= Ax(/) opis
058 3 58 Modelowanie dynamiki obiektów sterowania Łatwo spostrzec, że pierwszy składnik stanowi skła
060 5 60 Modelowanie dynamiki obiektów sterowania Zjawiły się słowa, języki. prawa, nauki i sztuki p
062 4 62 Modelowanie dynamiki obiektów sterowania Tabl. 8.2 Przykłady transformat Laplace’a
064 4 64 Modelowanie dynamiki obiektów sterowania Wielomian występujący vr mianowniku ma trzy pierwi
068 3 68 Modelowanie dynamiki obiektów sterowania s,. s2,.... sr. przy czym krotność poszczególnych
074 3 74 Modelowanie dynamiki obiektów sterowania układu. Strumień y(t) wypływającej wody z drugiego
076 2 76 Modelowanie dynamiki obiektów sterowania W wyniku zastosowania przekształcenia Laplace a do
078 3 78 Modelowanie dynamiki obiektów sterowania W sposób analogiczny wyznaczamy transmitancję równ
S2 Modelowanie dynamiki obiektów sterowania Rozpatrywany układ nie jest układam oscylacyjnym. Po wyl
084 2 84 Modelowanie dvnamiki obiektów sterowania 2) amplitudy zespolone sygnału wejściowego i sygna
086 2 86 Modelowanie dvnamiki obiektów sterowania 86 Modelowanie dvnamiki obiektów sterowania (9.64)
090 2 90 Modelowanie dynamiki obiektów sterowania Wynik ten można zaobserwować doświadczalnie, obser
więcej podobnych podstron